Verfahren (100) zur Vorhersage, ob ein Fremdfahrzeug (2) im Umfeld eines Ego-Fahrzeugs (1) einen Spurwechsel vollführen wird, aus Beobachtungen (11a) des Umfelds (11) des Ego-Fahrzeugs (1), mit den Schritten:• die Beobachtungen (11a) werden einer Mehrzahl von Einzel-Klassifikatoren (51-53) zugeführt (110);• jeder Einzel-Klassifikator (51-53) ermittelt (120) nach einer individuellen Vorschrift aus mindestens einer Teilmenge der Beobachtungen (11a) eine Einzel-Wahrscheinlichkeit (51a-53a) dafür, dass das Fremdfahrzeug (2) einen Spurwechsel vollführen wird;• die Fahrsituation (12), in der sich das Ego-Fahrzeug (1) befindet, als Ganzes wird mit einem Situations-Klassifikator (54) in eine von mehreren diskreten Klassen (12a-12c) klassifiziert (130);• es wird ein derjenigen Klasse (12a-12c), in die der Situations-Klassifikator (54) die Fahrsituation (12) klassifiziert hat, zugeordneter Satz an Gewichtsfaktoren (51b-53b) ermittelt (140), der für diese Fahrsituation (12) die relative Gewichtung der Einzel-Klassifikatoren (51-53) angibt;• die Einzel-Wahrscheinlichkeiten (51a-53a) werden mit den Gewichtsfaktoren (51b-53b) zu einer Gesamt-Wahrscheinlichkeit (55) dafür verrechnet (150), dass das Fremdfahrzeug (2) einen Spurwechsel vollführen wird.Verfahren (200) zum Trainieren der Gewichtungsfaktoren (51b-53b).Zugehöriges Computerprogramm.
A method for predicting whether another vehicle in the driving-environment of an ego-vehicle will execute a lane-change, based on observations of the driving-environment of the ego-vehicle, including: the observations are supplied to individual classificators; based on at least a portion of the observations, each individual classificator, in accordance with an individual instruction, ascertains an individual probability that the other vehicle will change lanes; the driving situation in which the ego-vehicle finds itself is classified as a whole by a situation classificator into one of several discrete classes; a record of weighting factors, assigned to the class into which the situation-classificator has classified the driving-situation, is ascertained, that indicates the relative weighting of the individual classificators for this driving situation; the individual probabilities are set off against the weighting-factors to form an overall probability that the other vehicle will change lanes. A method for training weighting-factors and related computer-program are described.
Vorhersage des Spurwechsels von Fremdfahrzeugen
2020-06-18
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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