Fahrzeug, umfassend:eine Speichereinheit (500);eine Antriebseinheit (400), die konfiguriert ist, um eine Lenkeinrichtung des Fahrzeugs anzutreiben;mindestens einen Sensor (200), der konfiguriert ist, um eine Vielzahl von Erfassungssignalen zu erfassen, die einen Lenkwinkel und ein Lenkmoment des Fahrzeugs beinhalten; undeine Steuerung (300), die konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug in einer vorbestimmten stabilen Geradeausfahrt befindet, basierend auf der Vielzahl von Erfassungssignalen, wobei, wenn sich das Fahrzeug in der vorbestimmten stabilen Geradeausfahrt befindet, die Steuerung (300) konfiguriert ist, um Referenzinformationen zu extrahieren, die eine Beziehung zwischen dem Lenkwinkel und dem Lenkmoment des Fahrzeugs zu einem oder mehreren vergangenen Zeitpunkten beinhalten, und die Referenzinformationen in der Speichereinheit (500) zu speichern, und ferner konfiguriert ist, um die Antriebseinheit (400) basierend auf einer Abweichung zwischen den Referenzinformationen und dem Lenkwinkel und dem Lenkmoment des Fahrzeugs, gemessen zu einem oder mehreren Fahrzeitpunkten nach dem einen oder den mehreren vergangenen Zeitpunkten, zu steuern,wobei die Steuerung (300) konfiguriert ist, um eine Lenkstopp-Reibkraft basierend auf der Beziehung zwischen dem Lenkwinkel und dem Lenkmoment des Fahrzeugs zu dem einem oder mehreren vergangenen Zeitpunkten zu extrahieren und eine Steuerung (300) der Antriebseinheit (400) basierend auf der Lenkstopp-Reibkraft nach dem einem oder den mehreren vergangenen Zeitpunkten zu starten,wobei die Lenkstopp-Reibkraft ein durchschnittliches Drehmoment ist, das erhalten wird, wenn der Lenkwinkel gleichbleibend ist.
A vehicle is capable of compensating for steering control based on vehicle's intrinsic factors and environmental influence factors, thereby performing steering compensation control accurately. The vehicle includes: a storage unit; a driving unit to drive a steering device; a sensor to acquire detection signals including a steering angle and a steering torque; and a controller to determine whether the vehicle is in a predetermined stable running state based on the detection signals, wherein, when the vehicle is in the predetermined stable running state, the controller extracts reference information including a relationship between the steering angle and the steering torque at one or more past time points, stores the reference information in the storage unit, and controls the driving unit based on a difference between the reference information and the steering angle and the steering torque.
Fahrzeug und Steuerverfahren dafür
13.03.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |