Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung (14) zum Erkennen einer Sensorblockade eines Umgebungssensors (16), mit: einer Schnittstelle (26) zum Empfangen von Umgebungssensordaten des Umgebungssensors mit Informationen zu Abständen zwischen Objekten (22) in einer Umgebung eines Fahrzeugs (10) und dem Fahrzeug, von Kartendaten einer Kartendatenbank (18) mit Informationen zu Positionen der Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs sowie von Bewegungsdaten eines Bewegungssensors (20) mit Informationen zu einer Bewegung des Fahrzeugs in Bezug zu der Umgebung; einer ersten Rastereinheit (28) zum Erzeugen einer ersten Rasterdarstellung (40) der Umgebung des Fahrzeugs basierend auf den Umgebungssensordaten; einer Lokalisierungseinheit (30) zum Ermitteln einer Pose des Fahrzeugs mit Informationen zu einer Position und Orientierung des Fahrzeugs in Bezug zu der Umgebung basierend auf den Bewegungsdaten; einer zweiten Rastereinheit (32) zum Erzeugen einer entsprechend der ersten Rasterdarstellung ausgerichteten zweiten Rasterdarstellung (42) der Umgebung des Fahrzeugs basierend auf den Kartendaten und der Pose; und einer Auswerteeinheit (34) zum Ermitteln eines blockierten Bereichs (38) eines Sichtfelds des Umgebungssensors basierend auf der ersten Rasterdarstellung und der zweiten Rasterdarstellung. Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren und ein System (12) zum Erkennen einer Sensorblockade eines Umgebungssensors.
Vorrichtung und Verfahren zum Erkennen einer Sensorblockade eines Umgebungssensors
2020-05-28
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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