Die vorliegende Erfindung betrifft die Bestimmung eines Ansteuerungssignals für ein Fahrzeug. Ein System (200), z.B. für ein zumindest teilweise automatisiert fahrendes Fahrzeug (110), zum Bestimmen eines Ansteuerungssignals (370) für ein Steuerungssystem (380), weist einen Sensor (300) auf, der dazu eingerichtet ist, ein Objekt (120) in einer Umgebung (100) zu erfassen und als Objektrepräsentation (420) zu speichern. Ferner weist das System (200) ein Planungsmodul (500) auf, das dazu eingerichtet ist, in Reaktion auf die Objektrepräsentation (420) eine erste Trajektorie (501) und eine erste Kollisionswahrscheinlichkeit (521) der ersten Trajektorie (501) für das Fahrzeug (110) zu bestimmen. Außerdem weist es ein Überwachungsmodul (600) auf, das dazu eingerichtet ist, beim Überschreiten einer vordefinierten Kollisionswahrscheinlichkeit (530) der ersten Kollisionswahrscheinlichkeit (521) eine der folgenden Aktionen durchzuführen: Mittels des Planungsmoduls (500), in Reaktion auf die Objektrepräsentation (420), eine weitere Trajektorie (502, 503, 504) mit einer weiteren Kollisionswahrscheinlichkeit (522, 523, 524) und einer maximalen Verzögerung (542, 543, 544) der weiteren Trajektorie (502, 503, 504) zu bestimmen, oder die Objektrepräsentation (420) des Objekts (120), mittels des Sensors (300), zu überprüfen.
A system for a vehicle, which drives in an at least in-part-automated manner is configured to determine a control signal for a control system. The system includes a sensor, a planning module, and a monitoring module. The sensor is configured to detect an object in a surrounding area of the vehicle and store a corresponding object representation. The planning module is configured to determine, based to the stored object representation, a first trajectory and a first probability of collision of the first trajectory for the vehicle. The monitoring module is configured to perform one of following actions when the first probability of collision exceeds a predefined probability of collision: determine, using the planning module and based on the stored object representation, a further trajectory having a further probability of collision and a maximum deceleration of the further trajectory; or assess the stored object representation of the object using the sensor.
Bestimmung eines Ansteuerungssignals für ein teilautonomes Fahrzeug
26.03.2020
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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