Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (1), das mehrere Antriebsräder (4-7) sowie mehrere Antriebsmaschinen (8-11) aufweist, wobei jedem Antriebsrad (4-7) jeweils eine Antriebsmaschine (8-11), insbesondere Elektromaschine, zugeordnet ist, mit folgenden Schritten:- Erfassen eines Gesamtsollantriebsdrehmoments,- Erfassen einer aktuellen Fahrzeugfahrgeschwindigkeit, eines aktuellen Lenkwinkels, sowie optional der Radlasten aller Antriebsräder (4-7),- Bestimmen radindividueller Bewegungsgeschwindigkeiten der Antriebsräder (4-7) über der Fahrbahn in Abhängigkeit von der aktuellen Fahrzeugfahrgeschwindigkeit, des aktuellen Lenkwinkels, einer bekannten Fahrwerksgeometrie des Kraftfahrzeugs (1), und optional der Radlasten,- Bestimmen einer Solldrehzahl für jedes Antriebsrad (4-7) in Abhängigkeit der bestimmten Bewegungsgeschwindigkeiten und Aufteilen des Gesamtsollantriebsdrehmoments auf alle Antriebsräder (4-7) derart, dass eine Ist-Kurvenbahn von einer durch den Lenkwinkel vorgegebenen Soll-Kurvenbahn abweicht,- Ansteuern jeder Antriebsmaschine (8-11) zum Einstellen der Solldrehzahl an dem jeweiligen Antriebsrad (4-7).
A method for operating a motor vehicle having multiple drive wheels and multiple drive machines, each drive machines being an electric machine and being allocated to a drive wheel. The method includes: acquiring a total setpoint drive torque; acquiring a current vehicle driving speed, a current steering angle, and optionally, the wheel loads of all drive wheels; determining wheel-individual movement speeds of the drive wheels over the roadway based on the current vehicle driving speed, the current steering angle, a known chassis geometry of the motor vehicle, and optionally, the wheel loads; determining a setpoint wheel speed for each drive wheel based on the determined movement speeds, and distributing the total setpoint drive torque to all drive wheels such that an actual curve path deviates from a setpoint curve path specified by the steering angle; actuating each drive machine to adjust the setpoint wheel speed at the respective drive wheel.
Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, Steuergerät und Kraftfahrzeug
23.01.2020
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen |
Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, Steuergerät, Kraftfahrzeug
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