Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Umschaltung zwischen einem automatischen Fahrbetrieb und einem manuellen Fahrbetrieb eines Fahrzeugs. Hierbei wird zunächst ein Signal zur Umschaltung in den manuellen Fahrbetrieb des Fahrzeugs erfasst (110) und folgend ein manueller Fahrbetrieb des Fahrzeugs eingeleitet (120). Während des manuellen Fahrbetriebs wird fortlaufend eine ermittelte (170) optimale Trajektorie des Fahrzeugs mit einer ermittelten (180) manuell befahrene Trajektorie des Fahrzeugs verglichen (230). In Abhängigkeit des durchgeführten Vergleichs wird daraufhin eine Abweichung der manuell befahrenen Trajektorie von der optimalen Trajektorie ermittelt. In Abhängigkeit der ermittelten Abweichung wird dann in den automatischen Fahrbetrieb des Fahrzeugs umgeschaltet (260) oder das fortlaufende Ermitteln der manuell befahrenen Trajektorie und das fortlaufende Ermitteln der optimalen Trajektorie des Fahrzeugs im manuellen Fahrbetrieb beendet (280).
The invention relates to a method and a device for controlling the switchover between an automatic driving mode and a manual driving mode of a vehicle. First, a signal for switching over into the manual driving mode of the vehicle is detected (110) and then a manual driving mode of the vehicle is initiated (120). During the manual driving mode a determined (170) optimal trajectory of the vehicle is continuously compared (230) with a determined (180) manually travelled trajectory of the vehicle. Depending on the comparison, a deviation of the manually travelled trajectory from the optimal trajectory is then determined. Depending on the determined deviation, a switchover is then made (260) into the automatic driving mode of the vehicle, or the continuous determination of the manually travelled trajectory and the continuous determination of the optimal trajectory of the vehicle in the manual driving mode is ended (280).
Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Umschaltung zwischen einem automatischen Fahrbetrieb und einem manuellen Fahrbetrieb eines Fahrzeugs
2019-09-05
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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