Beschrieben wird ein Verfahren zur dezentralen Kooperationsabstimmung von mindestens zwei Fahrzeugen, umfassend die Schritte:- Ermitteln zumindest eines abstrakten Fahrmanövers zur Realisierung zumindest eines Sollfahrmanövers durch ein erstes Fahrzeug,- Ermitteln von Fahrmanöverinformationen bezüglich des zumindest einen abstrakten Fahrmanövers durch das erste Fahrzeug,- Übermitteln der Fahrmanöverinformationen an zumindest ein weiteres Fahrzeug mittels einer Fahrzeug-zu-X Schnittstelle des ersten Fahrzeugs,- Empfangen der Fahrmanöverinformationen des ersten Fahrzeugs mittels einer Fahrzeug-zu-X Schnittstelle des weiteren Fahrzeugs,- Berechnen bzw. rekonstruieren einer Solltrajektorie und/oder eines Sollfahrmanövers des ersten Fahrzeugs auf Basis der empfangenen Fahrmanöverinformationen durch das weitere Fahrzeug,- Vergleichen der rekonstruierten Solltrajektorie und/oder des rekonstruierten Sollfahrmanövers des ersten Fahrzeugs mit einer Solltrajektorie und/oder einem Sollfahrmanöver des weiteren Fahrzeugs und, sofern eine Konflikt der Solltrajektorie und/oder des Sollfahrmanövers des ersten Fahrzeugs und der Solltrajektorie und/oder des Sollfahrmanövers des weiteren Fahrzeugs vorliegt,- Übermitteln einer Kooperationsanfrage und/oder einer den Konflikt anzeigenden Information an das erste Fahrzeug.Die Erfindung beschreibt weiterhin eine korrespondierende Vorrichtung.
A method and corresponding device for the decentralized cooperative coordination of at least two vehicles includes: determining an abstract driving maneuver to realize at least one nominal driving maneuver by a first vehicle, determining driving maneuver information regarding the first vehicle's at least one abstract driving maneuver, transmitting the first vehicle's driving maneuver information to at least one further vehicle, calculating or reconstructing the first vehicle's nominal trajectory and/or nominal driving maneuver based on the received driving maneuver information by the further vehicle, comparing the first vehicle's reconstructed nominal trajectory and/or the reconstructed nominal driving maneuver with the further vehicle's nominal trajectory and/or nominal driving maneuver and, if a conflict exists between the nominal trajectory and/or the nominal driving maneuver of the first vehicle and the nominal trajectory and/or the nominal driving maneuver of the further vehicle, transmitting a cooperation request and/or information indicating the conflict to the first vehicle.
Verfahren und eine Vorrichtung zur dezentralen Kooperationsabstimmung von Fahrzeugen
2019-08-08
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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