Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Änderungsrate eines Neigungswinkels (alpha) und eines Rollwinkels (gamma) eines Fahrzeugs (1) mit einem Sensorsystem und mit Rädern, die eine Raddrehzahl aufweisen, umfassend die nachfolgenden Schritte:- Detektieren von Neigungswinkel- (alpha) und Rollwinkel- (gamma) Werten mit dem Sensorsystem und Modellieren einer Änderungsrate der jeweiligen Winkel (alpha, gamma),- Schätzen eines Versatzes (110) zwischen dem Ist-Zustand der Neigungswinkel-Änderungsrate und der Rollwinkel-Änderungsrate und dem Soll-Zustand der Neigungswinkel-Änderungsrate und der Rollwinkel-Änderungsrate mit einer Schätzeinheit,- Rekalibrieren des Sensorsystems, dadurch gekennzeichnet, dass der Versatz dynamisch erfasst und in Echtzeit rekalibriert wird, während das Fahrzeug fährt, indem die erfassten Neigungs- und Rollraten aus einer statischen Versatzverfälschung gefiltert werden. Die Erfindung betrifft außerdem ein System, das das Verfahren verwendet, und eine Schätzeinheit für dieses System.
Verfahren und System zur Rekalibrierung von Winkeln
2020-05-28
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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