Verfahren (700) zur automatisierten Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs (100) auf Basis eines Systemmodells des Fahrzeugs (100); wobei das Verfahren (700) umfasst,- Ermitteln (701) eines Wertes einer ersten Zustandskomponente (601) als eine Abweichung eines Ist-Wertes einer Zustandsgröße des Fahrzeugs (100) von einem von einer Zieltrajektorie (103) abhängigen geplanten Wert der Zustandsgröße; wobei die Zustandsgröße des Fahrzeugs (100) über das Systemmodell von einer Stellgröße (602) abhängig ist;- Ermitteln (702) von zeitlich variablen Beschränkungen (503) der ersten Zustandskomponente (601) und/oder der Stellgröße (602) für N Zeitpunkte ab dem Zeitpunkt k, mit N > 1;- Ermitteln (703) von Werten (611, 612, 613, 614) von ein oder mehreren zweiten Zustandskomponenten (603) eines Beschränkungsmodells an dem Zeitpunkt k derart, dass die ermittelten, zeitlich variablen Beschränkungen (503) der ersten Zustandskomponente (601) und/oder der Stellgröße (602) durch Werte von zumindest einer zweiten Zustandskomponente (603) an den N Zeitpunkten ab dem Zeitpunkt k approximiert werden;- Ermitteln (704) eines Wertes der Stellgröße (602) an dem Zeitpunkt k, auf Basis des Wertes der ersten Zustandskomponente (601) und auf Basis der Werte (611, 612, 613, 614) der ein oder mehreren zweiten Zustandskomponenten (603) an dem Zeitpunkt k und auf Basis einer vordefinierten Funktion (300), die eingerichtet ist, unterschiedlichen Wertekombinationen der ersten Zustandskomponente (601) und der ein oder mehreren zweiten Zustandskomponenten (603) jeweils einen Wert der Stellgröße (602) zuzuweisen; und- Betreiben (705) eines Fahrzeugführungssystems (206) zur automatisierten Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs (100) in Abhängigkeit von dem ermittelten Wert der Stellgröße (602).
Verfahren und Steuereinheit zur Führung eines Fahrzeugs
2020-10-29
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
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