Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Fahrzeugs (1), bei dem vorläufige Positionsdaten des Fahrzeugs (1) und Umgebungsdaten erfasst werden; anhand der Umgebungsdaten Landmarken-Messdaten für detektierte Landmarken in einer Umgebung des Fahrzeugs (1) bestimmt werden; und Kartendaten erfasst werden, wobei die Kartendaten Prior-Landmarkendaten umfassen. Es wird ein Faktorgraph bestimmt, wobei der Faktorgraph Fahrzeugpositionsknoten (p0, p1, p2, p3, p4, p5, p6), die vorläufige Fahrzeug-Positionsdaten repräsentieren, und Landmarkenpositionsknoten (10, 11), die Landmarken-Positionsdaten repräsentieren, umfasst; und es wird eine Optimierung des Faktorgraphen durchgeführt, wobei optimierte Fahrzeug-Positionsdaten bestimmt werden. Anhand der optimierten Fahrzeug-Positionsdaten wird die Position bestimmt. Die Erfindung betrifft ferner ein System zum Bestimmen einer Position eines Fahrzeugs (1), umfassend eine Erfassungseinheit (2), eine Verarbeitungseinheit (3), eine Schnittstelle (6) und eine Recheneinheit (4). Dabei ist die Recheneinheit (4) dazu eingerichtet, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen.
The invention relates to a method for determining the position of a vehicle (1), in which preliminary position data of the vehicle (1) and environmental data are detected, by using the environmental data, landmark measuring data for detected landmarks in an environment of the vehicle (1) are determined, and map data is detected, wherein the map data comprises prior landmark data. A factor graph is determined, wherein the factor graph comprises vehicle position nodes (p0, p1, p2, p3, p4, p5, p6) which represent the preliminary vehicle position data, and landmark position nodes (10, 11), which represent landmark position data, and optimisation of the factor graph is carried out, wherein optimised vehicle position data is determined. The position is determined by using the optimised vehicle position data, . The invention further relates to a system for determining a position of a vehicle (1), comprising a detection unit (2), a processing unit (3), an interface (6) and a computing unit (4). The computing unit (4) is configured to carry out the method according to the invention.
VERFAHREN UND SYSTEM ZUM BESTIMMEN EINER POSITION EINES FAHRZEUGS
23.01.2020
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Fahrzeugs sowie Fahrzeug
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