Verfahren (400) und Steuereinheit (310) in einem Fahrzeug (100) zum Schätzen der Abweichung eines Gierratensensors (110) an Bord des Fahrzeugs (100). Das Verfahren (500) umfasst: das Messen (501) einer Gierrate mit dem Gierratensensor (110) während eines Zeitraums (T) beim Passieren eines Streckenabschnitts (200); das Berechnen (502) eines Gierwinkels durch Integrieren der vom Gierratensensor (110) über den Zeitraum (T) gemessenen (501) Gierrate; das Ermitteln (503) der Fahrzeugrichtungsänderungsgeschwindigkeit, während das Fahrzeug (100) den Streckenabschnitt (200) passiert, mit einer Fahrzeugrichtungsermittlungsvorrichtung (120); das Berechnen (505) einer Fahrzeugrichtungsänderung des Fahrzeugs (100); und das Schätzen (506) der Gierratensensor-Abweichung durch Vergleichen des berechneten (502) Gierwinkels mit der berechneten (505) Fahrzeugrichtungsänderung.
Method (400) and control unit (310) in a vehicle (100) for estimating bias of a yaw rate sensor (110) on-board the vehicle (100). The method (500) comprises: measuring (501) a yaw rate with the yaw rate sensor (110) during a time period (T) while passing a route segment (200); calculating (502) a yaw angle by integrating the yaw rate measured (501) by the yaw rate sensor (110) over the time period (T); determining (503) vehicle directional change velocity while the vehicle (100) is passing the route segment (200), with a vehicle directional determining device (120); calculating (505) a vehicle directional change of the vehicle (100); and estimating (506) the yaw rate sensor bias by comparing the calculated (502) yaw angle with the calculated (505) vehicle directional change.
Verfahren und Steuereinheit zum Schätzen der Abweichung eines Gierratensensors
09.08.2018
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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