Verfahren (400) und Steuereinheit (310) in einem Fahrzeug (100) zum Schätzen der Abweichung eines Gierratensensors (110) an Bord des Fahrzeugs (100). Das Verfahren (500) umfasst: das Messen (501) einer Gierrate mit dem Gierratensensor (110) während eines Zeitraums (T) beim Passieren eines Streckenabschnitts (200); das Berechnen (502) eines Gierwinkels durch Integrieren der vom Gierratensensor (110) über den Zeitraum (T) gemessenen (501) Gierrate; das Ermitteln (503) der Fahrzeugrichtungsänderungsgeschwindigkeit, während das Fahrzeug (100) den Streckenabschnitt (200) passiert, mit einer Fahrzeugrichtungsermittlungsvorrichtung (120); das Berechnen (505) einer Fahrzeugrichtungsänderung des Fahrzeugs (100); und das Schätzen (506) der Gierratensensor-Abweichung durch Vergleichen des berechneten (502) Gierwinkels mit der berechneten (505) Fahrzeugrichtungsänderung.

    Method (400) and control unit (310) in a vehicle (100) for estimating bias of a yaw rate sensor (110) on-board the vehicle (100). The method (500) comprises: measuring (501) a yaw rate with the yaw rate sensor (110) during a time period (T) while passing a route segment (200); calculating (502) a yaw angle by integrating the yaw rate measured (501) by the yaw rate sensor (110) over the time period (T); determining (503) vehicle directional change velocity while the vehicle (100) is passing the route segment (200), with a vehicle directional determining device (120); calculating (505) a vehicle directional change of the vehicle (100); and estimating (506) the yaw rate sensor bias by comparing the calculated (502) yaw angle with the calculated (505) vehicle directional change.


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    Titel :

    Verfahren und Steuereinheit zum Schätzen der Abweichung eines Gierratensensors


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    09.08.2018


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    G01P MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION OR SHOCK , Messen der Linear- oder Winkelgeschwindigkeit, der Beschleunigung, der Verzögerung oder des Stoßes / B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge



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