Verfahren (700) zur Ansteuerung eines Fahrerassistenzsystems unter Verwendung eines Stereokamerasystems (100) mit einer ersten und einer zweiten Kamera (102; 104), wobei das Verfahren (700) die folgenden Schritte aufweist:- Einlesen (701) eines ersten Bildes (202) von der ersten Kamera (102) und eines zweiten Bildes (204) von der zweiten Kamera (204);- Bilden (703) einer Kostenfunktion (212) unter Verwendung des ersten Bildes (202) und des zweiten Bildes (204);- Bestimmen (705) eines die Frontoparallelität eines Objektes (106) zu dem Stereokamerasystem (100) repräsentierenden Frontoparallelitätsparameters unter Verwendung eines globalen Minimums (214) der Kostenfunktion (212), wobei die Kostenfunktion (212) in Abhängigkeit von einem die Entfernung des Objekts (106) zu dem Stereokamerasystem (100) repräsentierenden Disparitätsparameter bestimmt wird; und- Verwenden (707) des Frontoparallelitätsparameters zur Ansteuerung des Fahrerassistenzsystems, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Bestimmens (705) zumindest zwei Maxima der Kostenfunktion (212) bestimmt werden, wobei ein dem globalen Minimum (214) zugeordneter Disparitätsparameter zwischen Disparitätsparametern liegt, die den zwei Maxima (506; 508) zugeordnet sind.
A method for controlling a driver assistance system by using a stereo camera system having a first and a second camera, the method having a step of reading in, a first image being read in from the first camera and a second image being read in from the second camera. The method furthermore comprises a step of forming, a cost function being generated by using the first and the second image. Furthermore, in a further method step of determining, a frontoparallelity parameter representing the frontoparallelity of an object with respect to the stereo camera system is determined by using a global minimum of the cost function. Finally, the method comprises a step of using, the frontoparallelity parameter being used to control the driver assistance system.
Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung eines Fahrerassistenzsystems unter Verwendung eines Stereokamerasystems mit einer ersten und einer zweiten Kamera
31.03.2022
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
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