Verfahren zur Berechnung einer Referenztrajektorie (S) mit einer Angabe zu einem Verlauf einer Referenzgeschwindigkeit v(s) entlang einer vorbestimmten Referenzlinie (s), wobei durch eine Steuereinheit (1) eine maximale Gesamtbeschleunigung amax, eine maximale Querbeschleunigung aund eine maximale Längsbeschleunigung ȧin einem aktiven gg-Profil (4a) definiert werden,dadurch gekennzeichnet, dassdas aktive gg-Profil (4a) aus mehreren vorgegebenen gg-Profilen (4), die jeweils ein vorbestimmtes Fahrverhalten charakterisieren, mittels einer in eine Bedienvorrichtung (2) eingegebenen Benutzereingabe und/oder in Abhängigkeit von einem von einer Erfassungseinrichtung (2a) erfasstem Körpermerkmal zumindest eines Fahrzeuginsassen ausgewählt wird, und das aktive gg-Profil (4a) durch einen Parametersatz (Par), umfassend mindestens einen Modifikationsparameter, definiert wird, welcher ein Kreisprofil mit einer maximalen Gesamtbeschleunigung aals Radius modifiziert, wobeia. ein Modifikationsparameter m, dessen Wertebereich von einschließlich 0 bis einschließlich 1 liegt, die maximale Querbeschleunigung auf einen Wert a= mabeschränkt,b. ein Modifikationsparameter mund ein Modifikationsparameter meine Querbeschleunigung a(s) in eine Rechengröße ã(s) zur Berechnung des Längsbeschleunigungswertsentlang der Referenzlinie modifizieren, sodass für die berechnete Längsbeschleunigunggilt:c. ein Modifikationsparameter m, dessen Wertebereich von einschließlich 0 bis einschließlich 1 liegt, die Längsbeschleunigungauf einen Wertbeschränkt,d. das aktive gg-Profil (4a) von einem Kreisprofil abweicht.
Verfahren zur Berechnung einer Referenztrajektorie mit einer Angabe zu einem Verlauf einer Referenzgeschwindigkeit entlang einer vorbestimmten Referenzlinie
13.06.2019
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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