Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lokalisierung eines hochautomatisierten Fahrzeugs (HAF) in einer digitalen Lokalisierungskarte, umfassend die Schritte:S1 zur Verfügung stellen einer digitalen Karte, vorzugsweise einer hochgenauen digitalen Karte, in einem Fahrerassistenzsystem des HAF;S2 Bestimmung einer aktuellen Fahrzeugposition und Lokalisierung der Fahrzeugposition in der digitalen Karte;S3 Identifizierung eines durch das HAF aktuell befahrenen Streckenabschnitts in der digitalen Karte, wobei die Identifizierung zumindest teilweise anhand der aktuellen Fahrzeugposition und/oder anhand einer aktuellen Änderung der aktuellen Fahrzeugposition erfolgt;S4 zur Verfügung stellen zumindest einer gefahrenen Vergleichstrajektorie zumindest eines weiteren Fahrzeugs entlang des aktuell befahrenen Streckenabschnitts, wobei das weitere Fahrzeug den aktuell befahrenen Streckenabschnitt bereits abgefahren ist und/oder wobei sich das weitere Fahrzeug auf dem aktuell befahrenen Streckenabschnitt vor dem HAF befindet;S5 Vergleich der zumindest einen Vergleichstrajektorie mit dem aktuell befahrenen Streckenabschnitt, wie er in der digitalen Karte angegeben ist, und Ermittlung eines Differenzwertes als Ergebnis des Vergleichs; undS6 Ermittlung einer Aktualität des aktuell befahrenen Streckenabschnitts in der digitalen Karte zumindest teilweise anhand des Differenzwertes.Die Erfindung betrifft ferner ein entsprechendes System sowie ein Computerprogramm.
A method for locating a highly automated vehicle (HAV) in a digital location map, including: providing a digital map in a driver assistance system of the HAV; determining a current vehicle position, and locating the vehicle position in the digital map; identifying a route segment currently traveled by the HAV in the digital map; providing at least one traveled comparison trajectory of at least one additional vehicle along the currently traveled route segment; comparison of the at least one comparison trajectory with the currently traveled route segment as indicated in the digital map, and ascertaining a difference value as a result of the comparison; and ascertaining an up-to-dateness of the currently traveled route segment in the digital map, at least partly on the basis of the difference value.
Verfahren zum Betreiben eines höher automatisierten Fahrzeugs (HAF), insbe-sondere eines hochautomatisierten Fahrzeugs
10.01.2019
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Europäisches Patentamt | 2019
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