Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines Versatzes (Ze), der in einem gemessenen Gierratensignal (GRm) eines Gierratensensors (12) eines Kraftfahrzeugs (10) enthalten ist. Der Versatz (Ze) kann während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs (10) entlang einer Straße (17) ermittelt werden. Die Erfindung sieht vor, dass anhand von Umfelddaten (21) zumindest eines Umfeldsensors (13) des Kraftfahrzeugs (10) eine relative laterale Position (Δy) des Kraftfahrzeugs (10) bezüglich zumindest eines fahrzeugexternen stationären Objekts (17, 18, 19) ermittelt wird und in Abhängigkeit von der ermittelten lateralen Position (Δy) mittels einer inversen kinematischen Bewegungsgleichung (27) ein von dem Gierratensensor (12) unabhängig geschätztes Gierratensignal (GRe) erzeugt wird und aus dem gemessenen Gierratensignal (GRm) des Gierratensensors (12) und dem geschätzten Gierratensignal (GRe) ein Differenzsignal (dGR), das einen Unterschied zwischen dem gemessenen Gierratensignal (GRm) und dem geschätzten Gierratensignal (GRe) beschreibt, erzeugt wird, und aus dem Differenzsignal (dGR) der Versatz (Ze) ermittelt wird.
Verfahren zum Ermitteln eines in einem Gierratensignal eines Gierratensensors eines Kraftfahrzeugs enthaltenen Versatzes sowie Steuervorrichtung und Kraftfahrzeug
2018-10-11
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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