Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lokalisierung eines höher automatisierten Fahrzeugs (HAF) in einer digitalen Karte, umfassend die Schritte:S1 Erfassen von Merkmalen semistatischer Objekte in einer Umgebung des HAF mittels zumindest eines ersten Sensors;S2 Übermittlung der Merkmale der semistatischen Objekte an eine Auswerteeinheit;S3 Klassifikation der semistatischen Objekte, wobei den semistatischen Objekten als Ergebnis der Klassifikation das Merkmal „semistatisch“ zugeordnet wird;S4 Überführung der Merkmale der semistatischen Objekte in ein lokales Umfeldmodell des HAF, wobei das lokale Umfeldmodell zumindest ausgewählte Merkmale der semistatischen Objekte in Form von erweiterten Landmarken enthält;S5 Übermittlung des lokalen Umfeldmodells an das HAF in Form einer digitalen Karte; undS6 Lokalisierung des HAF unter Verwendung der digitalen Karte.Die Erfindung betrifft ferner ein entsprechendes System sowie ein Computerprogramm.
A method for localizing a more highly automated vehicle (HAV) on a digital map, includes detecting features of semi-static objects in an environment of the HAV with the aid of at least one first sensor, transmitting the features of the semi-static objects to an evaluation unit, classifying the semi-static objects, wherein the feature ‘semi-static’ is assigned to the semi-static objects as the result of the classification, transferring the features of the semi-static objects into a local environmental model of the HAV, the local environmental model including at least selected features of the semi-static objects in the form of expanded landmarks, transmitting the local environmental model to the HAV in the form of a digital map, and localizing the HAV with the aid of the digital map. A corresponding system and a computer program are also described.
Verfahren zur Lokalisierung eines höher automatisierten Fahrzeugs in einer digitalen Karte
2018-08-02
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Europäisches Patentamt | 2019
|Europäisches Patentamt | 2019
|Europäisches Patentamt | 2018
|Europäisches Patentamt | 2019
|Europäisches Patentamt | 2022
|