Es werden eine Objekterkennung-Integrationsvorrichtung und ein Objekterkennung-Integrationsverfahren bereitgestellt, die fähig sind zum Integrieren von Elementen von Erfassungsdaten, die durch eine jeweilige Mehrzahl von Sensoren erfasst werden, unter Berücksichtigung einer Ungenauigkeit einer Identifizierung von Objekten. Eine Verknüpfungsbeziehung zwischen Messdaten und vorherigen Objektdaten wird bestimmt auf Grundlage eines Objekttyps und einer Gewissheit für jeden Objekttypkandidaten, enthalten in Messdaten, die für jeden der Mehrzahl von Sensoren erzeugt worden sind, und eines Objekttyps und einer Gewissheit für jeden Objekttypkandidaten, enthalten in den vorherigen Objektdaten. Dann werden Verknüpfungsdaten erzeugt durch Verknüpfen der Messdaten und der vorherigen Objektdaten, die bestimmt werden als "Möglichkeit einer Verknüpfung" habend, miteinander, um dadurch aktuelle Objektdaten durch Aktualisieren der vorherigen Objektdaten mit Verwendung der Verknüpfungsdaten zu erzeugen.
Provided are an object recognition integration device and an object recognition integration method, which are capable of integrating pieces of detection data that are detected by a respective plurality of sensors in consideration of an inaccuracy of identification of objects. An association relationship between measurement data and previous object data is determined based on an object type and a certainty for each object type candidate contained in measurement data generated for each of the plurality of sensors, and an object type and a certainty for each object type candidate contained in the previous object data. Then, association data is generated by associating the measurement data and the previous object data, which are determined as having “possibility of association”, with each other, to thereby generate current object data by updating the previous object data with use of the association data.
OBJEKTERKENNUNG-INTEGRATIONSVORRICHTUNG UND OBJEKTERKENNUNG-INTEGRATIONSVERFAHREN
2017-12-21
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch