Verfahren zum Erkennen eines nahen Fahrzeugs für ein autonomen Fahrzeugs (10), welches eine elektronische Steuereinheit (ECU) aufweist, wobei das Verfahren aufweist:Extrahieren, durch die elektronische Steuereinheit (ECU), einer Nahes-Fahrzeug-Information (S20) mittels Erfassens von mindestens einem nahen Fahrzeug aus einem Abstand, welcher bei jedem Winkel innerhalb eines bestimmten Winkelbereiches erfasst wird,Berechnen, durch die elektronische Steuereinheit (ECU), eines Falscherkennungsindexes (S30), welcher einen Grad an Nähe einer Form des mindestens einen nahen Fahrzeugs zu einer Form eines Abgases angibt, basierend auf der Nahes-Fahrzeug-Information,Vergleichen, durch die elektronische Steuereinheit (ECU), des Falscherkennungsindex mit einem Schwellenwert-Falscherkennungsindex,Ausführen, durch die elektronische Steuereinheit (ECU), eines Abgas-Entfernen-Algorithmus zum Korrigieren der Nahes-Fahrzeug-Information (S60), wenn der Falscherkennungsindex größer als der Schwellenwert-Falscherkennungsindex ist, undKalkulieren, durch die elektronische Steuereinheit (ECU), einer Bewegung des mindestens einen nahen Fahrzeugs nach einem momentanen Frame (S40) durch Verwenden der Nahes-Fahrzeug-Information oder der mittels des Abgas-Entfernen-Algorithmus erhaltenen Nahes-Fahrzeug-Information,wobei der Falscherkennungsindex mindestens einen von einem Lateralbewegung-Index, einem Longitudinalbewegung-Index, einem Breitenänderung-Index und einem Längenänderung-Index des mindestens einen nahen Fahrzeugs aufweist,wobei der Lateralbewegung-Index ein Produkt aus einer Differenz zwischen der Lateral-Änderungsrate (ydiff(t)) des mindestens einen nahen Fahrzeugs und der Lateral-Änderungsrate (vy(t)) eines Host-Fahrzeugs mit einem Verhältnis der Fahrzeugbreite (w(t)) des mindestens einen nahen Fahrzeugs zu einer durchschnittlichen Fahrzeugbreite (wcar) ist,wobei der Longitudinalbewegung-Index ein Produkt aus einer Differenz zwischen der Longitudinal-Änderungsrate (xdiff(t)) des mindestens einen nahen Fahrzeugs und der Longitudinal-Änderungsrate (vx(t)) eines Host-Fahrzeugs mit einem Verhältnis der Fahrzeuglänge (l(t)) des mindestens einen nahen Fahrzeugs zu einer durchschnittlichen Fahrzeuglänge (lbump) ist,wobei der Breitenänderung-Index ein Absolutbetrag der Fahrzeugbreite-Änderungsrate (wdiff(t)) des mindestens einen nahen Fahrzeugs ist, undwobei der Längenänderung-Index ein Absolutbetrag der Fahrzeuglänge-Änderungsrate (ldiff(t)) des mindestens einen nahen Fahrzeugs ist.
Disclosed herein is a method of recognizing a vehicle near an autonomous vehicle. The method includes, using an autonomous driving logic of an electronic control unit (ECU) extracting nearby vehicle information by sensing at least one nearby vehicle from a distance sensed at each angle within a certain angular range. The method further includes calculating an misrecognition index indicating a degree of closeness of a shape of the nearby vehicle to a shape of an exhaust gas based on the nearby vehicle information, executing an exhaust gas removal algorithm for correcting the nearby vehicle information when the misrecognition index is greater than a threshold misrecognition index, and estimating movement of the nearby vehicle after a current frame using the nearby vehicle information or the corrected nearby vehicle information obtained through the exhaust gas removal algorithm.
Elektronische Steuereinheit (ECU), Autonomes Fahrzeug, das die ECU aufweist, und Verfahren zum Erkennen eines nahen Fahrzeugs dafür
22.05.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V |
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