Bei einem Verfahren zum Ermitteln eines Bewegungsplans wird ein Initialzustand ermittelt. Abhängig von dem Initialzustand wird ein erstes invariantes Set ermittelt. Ein Endzustand wird ermittelt. Abhängig von dem Endzustand wird ein zweites invariantes Set ermittelt. Abhängig von dem Initialzustand und dem Endzustand wird ein Bewegungsplan ermittelt. Vor Durchführung des Bewegungsplans wird der Bewegungsplan verifiziert, wobei bei der Verifikation eine Überprüfung einer vorgegebenen Menge an Annahmen erfolgt. Ein erstes Intervall ermittelt wird, in dem eine Rückkehr zu dem ersten invarianten Set letztmalig und sicher möglich ist unter Anwendung einer kollisionsfreien Trajektorie. Ein zweites Intervall ermittelt wird, in dem ein Erreichen des zweiten invarianten Sets erstmals und sicher möglich ist unter Anwendung einer kollisionsfreien Trajektorie. Falls bei Durchführung des Bewegungsplans eine Annahme der Menge an Annahmen verletzt wird, wird abhängig von dem ersten Intervall und dem zweiten Intervall wird eine Trajektorie zu dem ersten invarianten Set oder zu dem zweiten invarianten Set ermittelt.
Verfahren, Vorrichtung, Computerprogramm und Computerprogrammprodukt zur Bewegungsplanung eines Systems
2019-03-07
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
VERFAHREN, VORRICHTUNG, COMPUTERPROGRAMM, COMPUTERPROGRAMMPRODUKT ZUM ABSETZEN EINES NOTRUFS
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