Eine Steuerungseinheit (200) für ein Fahrzeug (1000), das ein aktives Lenksystem aufweist, mit dem ein Lenkübersetzungsverhältnis zwischen einem Lenkwinkel eines Lenkrads (130) und einem Reifenlenkwinkel geändert werden kann, weist Folgendes auf: eine Lenkdrehbewegungs-Assistenzsteuerung (258a) und eine Links-/Rechts-Antriebskraftsteuerung (258b). Die Lenkdrehbewegungs-Assistenzsteuerung (258a) steuert das das Lenkübersetzungsverhältnis derart, dass eine von dem Fahrzeug (1000) erzeugte Gierrate zu einer Zielgierrate zum Unterstützen einer Drehbewegung des Fahrzeugs (1000) wird. Die Links-/Rechts-Antriebskraftsteuerung (258b) nimmt an linken und rechten elektrisch angetriebenen Rädern (100–106), die unabhängig von einem Lenksystem (140) jeweils ein zusätzliches Giermoment auf eine Fahrzeugkarosserie aufbringen und voneinander unabhängig angetrieben werden können, eine derartige Steuerung von Antriebskräften der elektrisch angetriebenen Räder (100–106) vor, dass die von dem Fahrzeug (1000) erzeugte Gierrate auf der Basis einer Rollbewegung des Fahrzeugs (1000) zu der Zielgierrate wird.
A control unit for a vehicle having an active steering system capable of changing a steering gear ratio between a steering angle of a steering wheel and a tire steering angle includes a steering turning assist controller and a left-right driving force controller. The steering turning assist controller controls the steering gear ratio so that a yaw rate generated by the vehicle becomes a target yaw rate to assist a turning of the vehicle. The left-right driving force controller controls, in the left and right electric drive wheels which each add a yaw moment to a vehicle body independently of a steering system and are able to be independently driven, driving forces of the electric drive wheels so that the yaw rate generated by the vehicle becomes the target yaw rate based on a roll of the vehicle.
STEUERUNGSEINHEIT UND STEUERUNGSVERFAHREN FÜR EIN FAHRZEUG
2018-03-29
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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