Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines durch ein Zugfahrzeug (2) und einen Anhänger (3) gebildeten Gespanns (1) beim Manövrieren mit dem Gespann (1), bei welchem Lidar-Sensordaten einer Lidar-Sensorvorrichtung (6) des Zugfahrzeugs (2) aus einem Umgebungsbereich (5) des Gespanns (1) empfangen werden, mit dem Anhänger (3) korrespondierende Detektionspunkte (9) in den Lidar-Sensordaten identifiziert werden und in Abhängigkeit von den mit dem Anhänger (3) korrespondierenden Detektionspunkten (9) eine Totwinkelregion (8) für den Anhänger (3) definiert wird wobei ein den Anhänger (3) beschreibendes kinematisches Modell (17) vorgegeben wird, zumindest eine mit dem kinematischen Modell (17) zumindest bereichsweise überlappende Modell-Unterregion bestimmt wird, die innerhalb der Modell-Unterregion liegenden Detektionspunkte (9) als mit dem Anhänger (3) korrespondierende Detektionspunkte (9) klassifiziert werden, das kinematische Modell (17) des Anhängers (3) basierend auf den mit dem Anhänger (3) korrespondierenden Detektionspunkten (9) aktualisiert wird und die Totwinkelregion (8) für den Anhänger (3) in Abhängigkeit von dem aktualisierten kinematischen Modell (17) des Anhängers (3) aktualisiert wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein Totwinkelsystem (4) sowie ein Gespann (1).
The invention relates to a method for assisting a driver of a vehicle/trailer combination (1) formed by a towing vehicle (2) and a trailer (3) during maneuvering with the vehicle/trailer combination (1), wherein lidar sensor data of a lidar sensor device (6) of the towing vehicle (2) are received from an environmental region (5) of the vehicle/trailer combination (1), detection points (9) corresponding to the trailer (3) are identified in the lidar sensor data and a blind spot region (8) for the trailer (3) is defined as a function of the detection points (9) corresponding to the trailer (3), wherein a kinematic model (17) describing the trailer (3) is preset, at least one model sub-region at least partially overlapping the kinematic model (17) is determined, the detection points (9) located within the model sub-region are classified as detection points (9) corresponding to the trailer (3), the kinematic model (17) of the trailer (3) is updated based on the detection points (9) corresponding with the trailer (3) and the blind spot region (8) for the trailer (3) is updated in dependence on the updated kinematic model (17) of the trailer (3). The invention moreover relates to a blind spot system (4) as well as to a vehicle/trailer combination (1).
Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Gespanns beim Manövrieren mit dem Gespann, Totwinkelsystem sowie Gespann
2018-12-13
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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