Verfahren (200) zur Steuerung einer Lenkung eines autonomen Fahrzeugs (100), umfassend:das Erhalten von Informationen bezüglich eines Seitenschlupfwinkels (322) für das autonome Fahrzeug (100); unddas Steuern, über einen Prozessor (172), der Lenkung für das autonome Fahrzeug (100) unter Verwendung eines oder mehrerer ausgewählter Steueralgorithmen, die zumindest teilweise auf dem Seitenschlupfwinkel (322) basieren, wobei der eine oder die mehreren ausgewählten Steueralgorithmen aus einem ersten Steueralgorithmus (187) und einem zweiten Steueralgorithmus (188) ausgewählt sind.;wobei der Schritt des Steuerns der Lenkung für das autonome Fahrzeug (100) Folgendes umfasst:das Steuern der Lenkung unter Verwendung des ersten Steueralgorithmus (187), wenn der Seitenschlupfwinkel (322) kleiner als ein erster vorbestimmter Schwellenwert (k1) ist;das Steuern der Lenkung unter Verwendung des zweiten Steueralgorithmus (188), wenn der Seitenschlupfwinkel (322) größer als ein zweiter vorbestimmter Schwellenwert (k2) ist, wobei der zweite vorbestimmte Schwellenwert (k2) größer als der erste vorbestimmte Schwellenwert (k1) ist, unddas Übergehen von der Steuerung der Lenkung unter Verwendung des ersten Steueralgorithmus (187) zur Steuerung der Lenkung unter Verwendung des zweiten Steueralgorithmus (188), wenn der Seitenschlupfwinkel (322) vorher kleiner als der erste vorbestimmte Schwellenwert (k1) war und nun größer als der erste vorbestimmte Schwellenwert (k1) ist.

    Methods, systems, and vehicles are provided for facilitating control of steering in autonomous vehicles. In accordance with one embodiment, an autonomous vehicle includes one or more wheel sensors and a processor. The one or more sensors are configured to obtain sensor data pertaining to a side slip of the autonomous vehicle. A dual mandate of desired path tracking & stability is achieved by using a combination of two linear controllers. The first controlled facilitates tracking whereas the second controller facilitates vehicle stability. When the stability event occurs a gradual shift towards the second controller occurs and with recovery from stability event gradual shift towards the first controller. Mimicking of driver behavior by changing the desired trajectory and dynamic control gain adaptation are also added.


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    Titel :

    VERFAHREN UND SYSTEM ZUR STEUERUNG EINER LENKUNG EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS SOWIE AUTONOMES FAHRZEUG


    Beteiligte:
    GUPTA PINAKI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2022-12-01


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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