Verfahren für die Hindernisdetektion in einem autonomen Fahrzeug, wobei das Verfahren Folgendes umfasst:Empfangen durch eine Steuerung, einschließlich einer oder mehrerer Verarbeitungsvorrichtungen, zweier oder mehrerer Audioströme von zwei oder mehreren Mikrofonen, die am autonomen Fahrzeug montiert sind;Detektieren von Audiomerkmalen in den zwei oder mehreren Audioströmen durch die Steuerung;Detektieren einer Richtung zu einer Geräuschquelle gemäß den Audiomerkmalen durch die Steuerung;Identifizieren einer Klasse für die Geräuschquelle gemäß den Audiomerkmalen durch die Steuerung; undBestimmen, durch die Steuerung, dass die Klasse für die Geräuschquelle ein geparktes Fahrzeug ist,in Reaktion auf das Bestimmen, dass die Klasse für die Geräuschquelle ein Fahrzeug ist, Aufrufen der Hindernisvermeidung mit Bezug auf einen potenziellen Pfad des geparkten Fahrzeugs,Empfangen mindestens eines Bildstroms von mindestens einer Kamera, die am autonomen Fahrzeug montiert ist, durch die Steuerung;Bestimmen, durch die Steuerung, dass ein Bild eines Fahrzeugs im Bildstrom der mindestens einen Kamera sich innerhalb einer Winkeltoleranz von der Richtung zur Geräuschquelle befindet;in Reaktion auf das Bestimmen, dass das Bild des Fahrzeugs im Bildstrom der mindestens einen Kamera sich innerhalb der Winkeltoleranz von der Richtung zur Geräuschquelle befindet, Erhöhen eines Vertrauenswerts, um anzuzeigen, dass die Geräuschquelle das geparkte Fahrzeug ist,Abrufen von Kartendaten für einen aktuellen Standort des autonomen Fahrzeugs durch die Steuerung;Bestimmen, durch die Steuerung, dass die Kartendaten mindestens einen Parkbereich innerhalb der Winkeltoleranz von der Richtung zur Quelle der Audiomerkmale anzeigt; undin Reaktion auf das Bestimmen, dass die Kartendaten anzeigen, dass sich mindestens ein Parkbereich innerhalb der Winkeltoleranz von der Richtung zur Quelle der Audiomerkmale befindet, Erhöhen des Vertrauenswerts, um anzuzeigen, dass die Quelle der Audiomerkmale das geparkte Fahrzeug ist,Klassifizieren der Audiomerkmale durch Eingeben der Audiomerkmale in ein Maschinenlernmodell durch die Steuerung, wobei das Maschinenlernmodell programmiert ist, eine Vertrauenswertung auszugeben;Erhöhen des Vertrauenswerts gemäß der Vertrauenswertung durch die Steuerung.
A controller for an autonomous vehicle receives audio signals from one or more microphones. The audio signals are input to a machine learning model that classifies the source of the audio features. For example, features may be classified as originating from a vehicle. A direction to a source of the audio features is determined based on relative delays of the audio features in signals from multiple microphones. Where audio features are classified with an above-threshold confidence as originating from a vehicle, collision avoidance is performed with respect to the direction to the source of the audio features. The direction to the source of the audio features may be correlated with vehicle images and/or map data to increase a confidence score that the source of the audio features is a parked vehicle with its engine running. Collision avoidance may then be performed with potential paths of the parked vehicle.
KOLLISIONSVERMEIDUNG MITHILFE VON AKUSTISCHEN DATEN
10.07.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G06V / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01H MEASUREMENT OF MECHANICAL VIBRATIONS OR ULTRASONIC, SONIC OR INFRASONIC WAVES , Messen von mechanischen Schwingungen oder Ultraschall-, Schall- oder Infraschallwellen / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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