Eine Steuereinheit für ein autonomes Fahrzeug empfängt Audiosignale von einem oder mehreren Mikrofonen. Die Ausgaben der Mikrofone werden vorverarbeitetet, um Audiomerkmale, die von Fahrzeugen stammen, zu verbessern. Die Ausgaben können auch verarbeitet werden, um Rauschen zu entfernen. Die Audiomerkmale werden in ein Maschinenlernmodell eingegeben, das die Quelle der Audiomerkmale klassifiziert. Beispielsweise können Merkmale als von einem Fahrzeug stammend klassifiziert werden. Eine Richtung zu einer Quelle der Audiomerkmale wird basierend auf relativen Verzögerungen der Audiomerkmale in Signalen von mehreren Mikrofonen bestimmt. Wenn Audiomerkmale mit einem Vertrauen über einer Schwelle als von einem Fahrzeug stammend klassifiziert werden, wird Kollisionsvermeidung in Bezug auf die Richtung zur Quelle der Audiomerkmale ausgeführt.
A controller for an autonomous vehicle receives audio signals from one or more microphones. The outputs of the microphones are pre-processed to enhance audio features that originated from vehicles. The outputs may also be processed to remove noise. The audio features are input to a machine learning model that classifies the source of the audio features. For example, features may be classified as originating from a vehicle. A direction to a source of the audio features is determined based on relative delays of the audio features in signals from multiple microphones. Where audio features are classified with an above-threshold confidence as originating from a vehicle, collision avoidance is performed with respect to the direction to the source of the audio features.
KOLLISIONSVERMEIDUNG UNTER VERWENDUNG AKUSTISCHER DATEN
2017-04-27
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
TRAININGSALGORITHMUS ZUR KOLLISIONSVERMEIDUNG UNTER VERWENDEN VON AUDITIVEN DATEN
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