Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Bewegungsinformation, insbesondere für ein Fahrzeugassistenzsystem (20), mit einem ersten und einem zweiten Umgebungssensor (22, 24), umfassend die Schritte Bestimmen einer ersten Key Pose (16) eines ersten Umgebungssensors (22) zu einem ersten Referenzzeitpunkt, wobei die erste Key Pose (16) einen Merkmalssatz einer Umgebung einer Position liefert, Bestimmen eines ersten Merkmalssatzes (18) mit dem ersten Umgebungssensor (22) zu einem ersten Referenzzeitpunkt plus einer ersten Zeitdifferenz relativ zu der ersten Key Pose (16), Bestimmen einer zweiten Key Pose (16) eines zweiten Umgebungssensors (24) zu einem zweiten Referenzzeitpunkt, wobei die zweite Key Pose (16) einen Merkmalssatz einer Umgebung einer Position liefert, Bestimmen eines zweiten Merkmalssatzes (18) mit dem zweiten Umgebungssensor (24) zu einem zweiten Referenzzeitpunkt plus einer zweiten Zeitdifferenz relativ zu der zweiten Key Pose (16), Bestimmen von einer ersten relativen Positionsänderung aus den Merkmalen des ersten Merkmalssatzes (18) bezogen auf die erste Key Pose (16) und einer zweiten relativen Positionsänderung aus den Merkmalen des zweiten Merkmalssatzes (18) bezogen auf die zweite Key Pose (16), und Schätzen der Bewegungsinformation basierend auf der ersten und zweiten Positionsänderung des ersten und des zweiten Umgebungssensors (22, 24) zusammen mit dem ersten und zweiten Referenzzeitpunkt und der ersten und zweiten Zeitdifferenz.
The invention relates to a method for determining movement information, in particular for a vehicle assistance system (20), with a first and a second surroundings sensor (22, 24), comprising the steps of determining a first key pose (16) of a first surroundings sensor (22) at a first reference time, wherein the first key pose (16) supplies a feature set of the surroundings of a position, determining a first feature set (18) with the first surroundings sensor (22) at a first reference time plus a first time difference relative to the first key pose (16), determining a second key pose (16) of a second surroundings sensor (24) at a second reference time, wherein the second key pose (16) supplies a feature set of the surroundings of a position, determining a second feature set (18) with the second surroundings sensor (24) at a second reference time plus a second time difference relative to the second key pose (16), determining a first relative change in position from the features of the first feature set (18) with respect to the first key pose (16) and a second relative change in position from the features of the second feature set (18) with respect to the second key pose (16), and estimating the movement information on the basis of the first and second changes in position of the first and second surroundings sensors (22, 24) together with the first and second reference times and the first and second time differences.
Bestimmung von Bewegungsinformation mit Umgebungssensoren
05.07.2018
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Europäisches Patentamt | 2018
|Europäisches Patentamt | 2019
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