Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von Hindernissen in einer Umgebung eines Fahrzeugs, wobei mittels einer Kamera erfasste Bilder (B) der Umgebung in einem mehrstufigen Klassifikationsverfahren ausgewertet werden. Erfindungsgemäß wird in einem ersten Schritt (S1) des Klassifikationsverfahrens für jeden Bildpunkt eines Bildes (B) eine Freiraumanalyse durchgeführt und jeder Bildpunkt mit einer Eigenschaft vom Fahrzeug als ”überfahrbar” oder ”nicht überfahrbar” klassifiziert. In einem zweiten Schritt (S2) des Klassifikationsverfahrens werden in der Umgebung befindliche, von einer Fahrbahnoberfläche erhabene Objekte mittels zumindest eines Objektklassifikationsverfahrens und/oder mittels eines kamerabasierten Bildauswerteverfahrens klassifiziert und anhand einer Fusion von Ergebnissen des ersten Schritts (S1) und Ergebnissen des zweiten Schritts (S2) wird eine Plausibilisierung durchgeführt.
Verfahren zum Erkennen von Hindernissen
2016-11-17
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
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