Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Anordnungsinformation für ein Fahrzeug (10). Die Anordnungsinformation umfasst eine Position des Fahrzeugs (10) und eine Ausrichtung des Fahrzeugs (10) in Bezug auf ein stationäres Koordinatensystem. Bei dem Verfahren wird eine lokale Fahrstreifenanordnung in einer Umgebung des Fahrzeugs (10) mit Sensoren (14) des Fahrzeugs (10) erfasst. In Abhängigkeit von der lokalen Fahrstreifenanordnung und einer zuvor bestimmten Anordnungsinformation für das Fahrzeug wird eine erste Fahrstreifenanordnung in Bezug auf das stationäre Koordinatensystem bestimmt. In Abhängigkeit von vorgegebenem Kartenmaterial wird eine zweite Fahrstreifenanordnung in Bezug auf das stationäre Koordinatensystem bestimmt. In Abhängigkeit von einer geometrischen Ähnlichkeit zwischen der ersten Fahrstreifenanordnung und der zweiten Fahrstreifenanordnung wird eine Ähnlichkeitsinformation bestimmt und abhängig von der Ähnlichkeitsinformation eine zuvor bestimmte Anordnungsinformation für das Fahrzeug (10) sowie eine zuvor bestimmte Fahrstreifenanordnungshypothese aktualisiert.
The present invention relates to a method for determining arrangement information for a vehicle (10). The arrangement information comprises a position of the vehicle (10) and an orientation of the vehicle (10) with respect to a stationary coordinate system. In the method, a local driving lane arrangement in the surroundings of the vehicle (10) is detected with sensors (14) of the vehicle (10). A first driving lane arrangement is determined with respect to the stationary coordinate system in dependence on the local driving lane arrangement and a previously determined arrangement information item for the vehicle. A second driving lane arrangement is determined with respect to the stationary coordinate system in dependence on predefined map material. Similarity information is determined in dependence on a geometric similarity between the first driving lane arrangement and the second driving lane arrangement, and previously determined arrangement information for the vehicle (10) and d previously determined driving lane arrangement hypothesis are updated in dependence on the similarity information.
Bestimmung einer Anordnungsinformation für ein Fahrzeug
2017-02-02
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
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