Verfahren zum Erzeugen eines Gesamtbildes (20; 30) einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeuges mittels mehrerer Bilder, die jeweils von einer Kamera von mehreren an dem Fahrzeug angebrachten Kameras aktuell aufgenommen werden, wobei das Gesamtbild (20; 30) die Fahrzeugumgebung und ein virtuelles Modell (21) des Fahrzeuges aus einer virtuellen Perspektive darstellt, wobei folgende Schritte durchgeführt werden Bestimmen einer Position eines jeden in einem Bild der mehreren Bilder vorkommenden vordefinierten Bildabschnittes (22, 23, 24), der eine Fahrzeugkarosserie und/oder ein Fahrzeugrad zumindest teilweise abbildet,Abdecken eines Teils jedes Bildes der mehreren Bilder, in dem ein vordefinierter Bildabschnitt (22, 23, 24) vorkommt, mit einer dem entsprechenden Bild zugeordneten Bildmaske,Bestimmen jeder Bildmaske anhand der bestimmten Position jedes sich in dem zugeordneten Bild befindlichen vordefinierten Bildabschnittes (22, 23, 24) derartig, dass diese jeden in dem zugeordneten Bild vorkommenden vordefinierten Bildabschnitt (22, 23, 24) abdeckt, undErzeugen des Gesamtbildes (20; 30) durch Zusammensetzen der mehreren Bilder nach ihrer Abdeckung mit den zugeordneten Bildmasken, dadurch gekennzeichnet, dass folgende Schritte durchgeführt werden Bestimmen einer aktuellen Position wenigstens eines Fahrzeugrades in Abhängigkeit von einem aktuellen Lenkwinkel des Fahrzeuges, undDurchführen des Bestimmens der Position wenigstens eines in einem Bild der mehreren Bilder vorkommenden vordefinierten Bildabschnittes (22, 24), der das wenigstens eine Fahrzeugrad zumindest teilweise abbildet, anhand der aktuellen Position des wenigstens eines Fahrzeugrades und von aktuellen intrinsischen und extrinsischen Kalibrierungsparametern einer Kamera der mehreren Kameras, mittels der das entsprechende Bild aktuell aufgenommen wurde.

    A method for producing an overall image of surroundings of a vehicle using images that are each actively recorded by one of a plurality of cameras mounted on the vehicle. The method includes determining a position of each predefined image section that occurs in an image of the plurality of images that at least partly forms an image of a vehicle body and/or of a vehicle wheel, using an image mask associated with the respective image to mask a portion of each of the plurality of images, in which a predefined image section occurs; determining each image mask on the basis of the position determined for each predefined image section located in the associated image in such a way that it masks each predefined image section that occurs in the associated image, and producing the overall image by assembling the plurality of images.


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    Titel :

    Verfahren zum Erzeugen eines Gesamtbildes einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeuges und entsprechende Vorrichtung


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    07.09.2023


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen



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