Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs (10), um eine gewünschte Position auf einer Fahrbahn aufrecht zu erhalten, das umfasst, dass:eine Fahrbahninformation (230) hinter dem Fahrzeug (10) unter Verwendung einer hinteren Detektionseinrichtung überwacht wird;eine Fahrzeugsensorinformation (240) überwacht wird;eine Information (234) einer vorderen Position auf der Grundlage einer Information (232) einer hinteren Position projiziert wird, die von der überwachten Fahrbahninformation (230) hinter dem Fahrzeug (10) erhalten wird;eine vordere Fahrbahnkrümmung (38) auf der Grundlage der überwachten Fahrzeugsensorinformation (240) geschätzt wird;eine Fahrbahninformation vor dem Fahrzeug (10) auf der Grundlage der projizierten Information (234) einer vorderen Position und der geschätzten vorderen Fahrbahnkrümmung (38) modelliert wird, um eine Information (238) einer gewünschten Fahrzeugposition in Bezug auf die modellierte Fahrbahninformation zu ermitteln;eine Information (244) einer zukünftigen Fahrzeugposition in Bezug auf die modellierte Fahrbahninformation auf der Grundlage der überwachten Fahrzeugsensorinformation (240) und der geschätzten vorderen Fahrbahnkrümmung (38) vorhergesagt wird;die Information (238) einer gewünschten Fahrzeugposition mit der Information (244) einer vorhergesagten zukünftigen Fahrzeugposition verglichen wird; undein Lenkbefehl (248) auf der Grundlage einer Abweichung (246) der Information (244) einer vorhergesagten zukünftigen Fahrzeugposition von der Information (238) einer gewünschten Fahrzeugposition erzeugt wird, um die Information (244) einer vorhergesagten zukünftigen Fahrzeugposition an die Information (238) einer gewünschten Fahrzeugposition anzunähern.
Method for controlling a vehicle to maintain a desired position on a roadway includes monitoring roadway information behind the vehicle using a rearward detection device and monitoring vehicle sensor information. Frontward positional information is projected based on rearward positional information obtained from the monitored roadway information behind the vehicle. Forward roadway curvature is estimated based on the vehicle sensor information. Roadway information ahead of the vehicle is modeled based on the projected frontward positional information and the estimated forward roadway curvature to determine desired vehicle positional information. Future vehicle positional information is predicted with respect to the modeled roadway information based on the monitored vehicle sensor information and the estimated forward roadway curvature. The desired vehicle position information is compared to the predicted future vehicle positional information and a steering command is generated based on a deviation in the predicted future position information from the desired vehicle positional information.
VERFAHREN ZUM STEUERN EINES FAHRZEUGS
2021-08-19
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |