Fahrzeugumgebungs-Erkennungssystem (1), das Folgendes aufweist:- eine Stereobild-Aufnahmeeinrichtung (2) zum gleichzeitigen Aufnehmen von Bildern von einer Umgebung um ein betreffendes Fahrzeug mittels eines Paares von Kameras sowie zum Ausgeben der Bilder als Referenzbild (T0) und als Vergleichsbild (TC);- eine erste Stereoabgleichseinrichtung (7a) zum Berechnen von ersten Parallaxen (dp1) oder ersten Distanzen (Z1) durch Stereoabgleich auf der Basis des Referenzbildes (T0) und des Vergleichsbildes (TC) oder auf der Basis von zwei Bildern, die dadurch gebildet werden, dass das Referenzbild (T0) und das Vergleichsbild (TC) einem vorbestimmten ersten Vorverarbeitungsvorgang unterzogen werden, sowie zum Bilden eines ersten Distanzbildes (Tz1) durch Zuordnen der berechneten ersten Parallaxen (dp1) oder ersten Distanzen (Z1) zu Pixelblöcken in dem Referenzbild (T0);- eine zweite Stereoabgleichseinrichtung (7b) zum Berechnen von zweiten Parallaxen (dp2) oder zweiten Distanzen (Z2) durch Stereoabgleich auf der Basis von zwei Bildern, die dadurch gebildet werden, dass das Referenzbild (T0) und das Vergleichsbild (TC) einem vorbestimmten zweiten Vorverarbeitungsvorgang unterzogen werden, der von dem ersten Vorverarbeitungsvorgang verschieden ist, sowie zum Bilden eines zweiten Distanzbildes (Tz2) durch Zuordnen der berechneten zweiten Parallaxen (dp2) oder zweiten Distanzen (Z2) zu den Pixelblöcken in dem Referenzbild (T0) ;- eine Erfassungseinrichtung (11) zum Erfassen von Objekten in dem Referenzbild (T0) auf der Basis des ersten Distanzbildes (Tz1) und des zweiten Distanzbildes (Tz2); sowie- eine Auswähleinrichtung (12) zum Auswählen entweder des Erfassungsresultats der Objekte auf der Basis des ersten Distanzbildes (Tz1) oder des Erfassungsresultats der Objekte auf der Basis des zweiten Distanzbildes (Tz2).

    A vehicle environment recognition system includes stereo-image taking means for taking images of an environment around a subject vehicle and for outputting the images as a reference image and a comparative image, first stereo matching means for forming a first distance image on the basis of the reference image and the comparative image or on the basis of two images obtained by preprocessing the reference image and the comparative image, second stereo matching means for forming a second distance image on the basis of two images obtained by preprocessing the reference image and the comparative image in a different manner, detection means for detecting objects in the reference image on the basis of the first and second distance images, and selection means for selecting one of the results of detection based on the first and second distance images.


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    Titel :

    Fahrzeugumgebungs-Erkennungssystem


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2023-04-20


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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