Umgebungs-Erkennungssystem, das Folgendes aufweist:- eine Bildaufnahmeeinrichtung (2) zum Aufnehmen eines Paares von Bildern des gleichen Objekts in einer Umgebung um dieses herum mittels eines Paares von Kameras sowie zum Ausgeben des Paares von Bildern;- eine Stereoabgleichseinrichtung (7a, 7b) zum Ausführen eines Stereoabgleichs an jedem von einer Vielzahl von Paaren von Bildern, die mittels unterschiedlicher Bildaufnahmeverfahren aufgenommen worden sind, oder an einem jeweiligen von einer Vielzahl von Paaren von Bildern, die dadurch gebildet werden, dass ein Paar aufgenommener Bilder unterschiedlichen Bildverarbeitungsverfahren unterzogen wird, sowie zum Bilden von Distanzbildern in einer 1: 1 Korrespondenz zu der Vielzahl von Paaren von Bildern, indem berechnete Parallaxen Pixelblöcken in den Bildern zugeordnet werden;- eine Auswähleinrichtung (11) zum Unterteilen der Distanzbilder in eine Vielzahl von vertikalen Streifensegmenten, zum Berechnen von repräsentativen Parallaxen für die jeweiligen Segmente, zum Auswählen von einer beliebigen der repräsentativen Parallaxen der entsprechenden Segmente in den Distanzbildern sowie zum Auswählen der repräsentativen Parallaxe für jedes der Segmente; und- eine Erfassungseinrichtung (12) zum Erfassen des Objekts in den Bildern auf der Basis der repräsentativen Parallaxen der Segmente.
An environment recognition system includes image taking means for taking a pair of images of an object in a surrounding environment with a pair of cameras and outputting the pair of images, stereo matching means for conducting stereo matching on a plurality of pairs of images that are taken by different image taking methods or that are formed by subjecting the pair of taken images to different image processing methods and forming distance images respectively for the pairs of images, selection means for dividing the distance images into a plurality of sections, calculating representative parallaxes respectively for the sections, and selecting any of the representative parallaxes of the corresponding section as a representative parallax of the section, and detection means for detecting the object in the image on the basis of the representative parallaxes of the sections.
Umgebungs-Erkennungssystem
20.04.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Kraftfahrwesen | 1976
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