Spurhalteassistenzsystem (10) für ein Kraftfahrzeug (1), umfassend eine Lenkung (4) mit mindestens einem ansteuerbaren Aktor (9), mit dem ein Lenkmoment zum Einstellen eines Lenkwinkels der lenkbaren Räder (3) bewirkbar ist, Sensoren (6, 8, 11-15) zum Erfassen von Umgebungsinformationen und Fahrzeugzustandinformationen,eine Spurbestimmungseinheit (14), die anhand der Umgebungsinformationen eine vorausliegende Fahrspur (21) ermittelt,eine Prädiktionseinheit (18), die anhand der Fahrzeugzustandsinformationen eine Trajektorie (25) des Kraftfahrzeugs (1) prädiziert und mit der vorausliegenden Fahrspur (21) vergleicht und Eingreifdaten ausgibt, sofern ein Verlassen der vorausliegenden Fahrspur (21) und/oder ein Unterschreiten eines Sicherheitsabstands (24) zu einer Fahrspurgrenze (22) erkennbar ist oder erkannt ist, undeine Steuereinheit (19), die anhand der Eingreifdaten den mindestens einen Aktor (9) der Lenkung (4) ansteuert, um das Kraftfahrzeug (1) auf die vorausliegende Fahrspur (21) zurückzuführen,wobei die Sensoren (6, 8, 11-15) ein von einem Fahrer zum Lenken aufgewendetes Handmoment und/oder eine Lenkwinkelvorgabe erfassen und die Steuereinheit (19) einen Lenkwinkel der lenkbaren Räder (3) über den mindestens einen Aktor (9) der Lenkung (4) regelt, so dass ein aufgrund des Handmoments und/oder der Lenkwinkelvorgabe wirkendes Lenkmoment mittels eines über die Steuereinheit (19) geregelten Rückführmoments zu einem Gesamtlenkmoment ergänzt oder kompensiert wird, so dass das Gesamtlenkmoment einem Bedarfslenkmoment für ein Einstellen des zur Rückführung benötigen Lenkwinkels entspricht, wobei die Spurbestimmungseinheit (17) oder die Prädiktionseinheit (18) ausgebildet sind, eine an der vorausliegenden Fahrspur (21) orientierte Solltrajektorie (23) zu ermitteln,dadurch gekennzeichnet, dass die Prädiktionseinheit (18) ferner ausgebildet ist, eine Rückführtrajektorie (26) zu ermitteln, deren Anfangspunkt (27) mit einer aktuellen Kraftfahrzeugsposition und deren Tangente an dem Anfangspunkt (27) mit der aktuellen Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs (1) übereinstimmt und die tangential in die Solltrajektorie (23) einmündet, und Informationen über die Rückführtrajektorie (26) umfassende Eingreifdaten auszugeben, und wobei die Solltrajektorie tangential in eine Sicherheitskorridorgrenze einmündet oder entlang der Sicherheitskorridorgrenze verläuft,wobei ein Sicherheitskorridorgrenzabstand von den Fahrspurgrenzen (22) größer als der Sicherheitsabstand (24) für das Eingreifen des Spurhalteassistenzsystems (10) ist.

    The system has a prediction unit (18) for predicting a trajectory of a motor vehicle (1) on basis of vehicle status information. Sensors (6, 8, 11-15) detect hand moment spent by a driver for control, and a preset steering angle. A control unit (19) regulates a steering angle of steerable front wheels (3) by an actuator (9) of a steering (4) such that steering moment is supplemented or compensated to a total steering moment due to the hand moment and/or the preset angle by using reguiding moment. The total moment corresponds to the steering moment for adjustment of the steering angle. An independent claim is also included for a method for automated supporting a driver of a motor vehicle.


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    Titel :

    Spurhalteassistenzsystem und -verfahren für ein Kraftfahrzeug


    Beteiligte:
    CHLOSTA SVEN (Autor:in) / ROHLFS MICHAEL DR (Autor:in) / MÜLLER JÜRGEN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2022-07-07


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06V / G07C TIME OR ATTENDANCE REGISTERS , Zeit- oder Anwesenheitskontrollgeräte



    SPURHALTEASSISTENZSYSTEM

    RUNGE HARTMUT / KLARNER ROBERT | Europäisches Patentamt | 2018

    Freier Zugriff

    Spurhalteassistenzsystem für ein Fahrzeug

    RUNGE HARTMUT / KLARNER ROBERT | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff