Verfahren zum elektrisch gesteuerten Unterstützen einer Fahrbewegung eines Fahrzeugs (1), bei dem einem im Fahrzeug (1) implementierten, mathematischen Fahrzeugmodell (30) Angaben über von Erfassungsmitteln (10, 11, 12a-12i, 17) zum Erfassen von Fahrzuständen erfaßte Fahrzustände zugeführt und mittels des Fahrzeugmodells (30) abhängig von den zugeführten Angaben über die Fahrzustände Zielgrößen für das Unterstützen der Fahrbewegung bestimmt werden, wobei das Fahrzeugmodell (30) ein stationäres Fahrzeugteilmodell (31, 32), mit dem eine stationäre Gierrate in Abhängigkeit von den zugeführten Angaben über die Fahrzustände bestimmt wird, und ein dynamisches Fahrzeugteilmodell (33) enthält, dem eine Angabe über die bestimmte stationäre Gierrate zugeführt und mit dem eine dynamische Gierrate, eine Querbeschleunigung und/oder ein Schwimmwinkel des Fahrzeugs (1) als Zielgröße in Abhängigkeit von der zugeführten Angabe über die stationäre Gierrate bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass zum Erzeugen einer zeitdiskreten Übertragungsfunktion für das dynamische Fahrzeugteilmodell (33) eine sogenannte Trapezoid- oder eine Tustin-Integration einer zeitkontinuierlichen Übertragungsfunktion des dynamischen Fahrzeugteilmodells (33) durchgeführt wird.
Verfahren und Vorrichtung zum elektrisch gesteuerten Unterstützen einer Fahrbewegung eines Fahrzeugs sowie Fahrzeug
09.05.2019
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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