Disclosed are an in-vehicle stable platform system employing active suspension and a control method thereof, pertaining to the field of vehicle control. The system comprises a vehicle body, an in-vehicle stable platform, an inertial measurement device, an electronic control device, a servo controller set, multiple wheels, and suspension servo actuation cylinders and displacement sensors respectively corresponding to the wheels. The wheels are divided into three groups. Upper cavities of the suspension servo actuation cylinders in a group communicate with each other, and lower cavities of the suspension servo actuation cylinders in the group communicate with each other, such that the group of wheels collectively form a support point supporting the vehicle body, and the three groups of wheels form three support points. The heights of the three support points are controlled to control orientation of the vehicle body. An amount of extension/retraction of each suspension servo actuation cylinder required to cause the in-vehicle stable platform to return to a horizontal level is calculated according to a measured pitch angle and roll angle of the in-vehicle stable platform, and when a vehicle travels on an uneven road, the extension/retraction of each suspension servo actuation cylinder is controlled to cause the in-vehicle stable platform to be horizontal. The present invention has important and wide applications in the fields of wheeled cranes, elevating fire engines, ambulances, and high-end passenger cars.
L'invention concerne un système de plate-forme stable embarquée utilisant une suspension active et son procédé de commande, ayant trait au domaine de commande de véhicule. Le système comprend une carrosserie de véhicule, une plate-forme stable embarquée, un dispositif de mesure inertielle, un dispositif de commande électronique, un ensemble de servocommande, une pluralité de roues, et des vérins d'asservissement de suspension et des capteurs de déplacement correspondant respectivement aux roues. Les roues sont divisées en trois groupes. Des cavités supérieures des vérins d'asservissement de suspension dans un groupe communiquent les unes avec les autres, et des cavités inférieures des vérins d'asservissement de suspension dans le groupe communiquent les unes avec les autres, de sorte que le groupe de roues forment collectivement un point de support soutenant la carrosserie du véhicule, et les trois groupes de roues forment trois points de support. Les hauteurs des trois points de support sont contrôlées pour contrôler l'orientation de la carrosserie du véhicule. Une quantité d'extension/rétraction de chaque vérin d'asservissement de suspension requis pour amener la plate-forme stable dans le véhicule à revenir à un niveau horizontal est calculée en fonction d'un angle de tangage et d'un angle de roulis mesurés de la plate-forme stable embarquée, et lorsqu'un véhicule se déplace sur une route irrégulière, l'extension/rétraction de chaque vérin d'asservissement de suspension est commandée pour amener la plate-forme stable embarquée à l'horizontale. La présente invention présente des applications importantes et étendues dans les domaines des grues à roues, des plateformes élévatrices de camions d'incendie, des ambulances et des voitures particulières haut de gamme.
IN-VEHICLE STABLE PLATFORM SYSTEM EMPLOYING ACTIVE SUSPENSION AND CONTROL METHOD THEREOF
SYSTEME DE PLATEFORME STABLE EMBARQUEE UTILISANT UNE SUSPENSION ACTIVE ET SON PROCEDE DE COMMANDE
03.01.2023
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge |
In-vehicle stable platform system employing active suspension and control method thereof
Europäisches Patentamt | 2022
|IN-VEHICLE STABLE PLATFORM SYSTEM EMPLOYING ACTIVE SUSPENSION AND CONTROL METHOD THEREOF
Europäisches Patentamt | 2021
|IN-VEHICLE STABLE PLATFORM SYSTEM EMPLOYING ACTIVE SUSPENSION AND CONTROL METHOD THEREOF
Europäisches Patentamt | 2021
|In-vehicle stable platform system employing active suspension and control method thereof
Europäisches Patentamt | 2024
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