The objective of the present invention is to treat a switchback point which is upon a driving path and is in front of a loading point as a moving point which moves in position according to movement in position of the loading point in designating initial position information thereof. On the basis of the initial position information of the designated switchback point and the position information of the loading point, information of the relative positional relationship between the loading point and the switchback point is generated. If the position of the loading point moves, then on the basis of the position information of the loading point after movement of the position, information of the orientation of an unmanned vehicle at the loading point, and information of the relative positional relationship A, a new switchback point is set at a position where the relative positional relationship can be maintained. When the initial position of the switchback point is designated, then on the basis of the initial position information of the switchback point, a driving path through the designated switchback point to the loading point is generated, whereupon if the position of the loading point moves, a driving path through the new switchback point to the loading point after movement of the position is generated. In addition, the switchback point is designated as a fixed point that does not move in position.
La présente invention vise à traiter un point en dents de scie qui se trouve sur une trajectoire d'entraînement et se trouve à l'avant d'un point de chargement en tant que point mobile qui se déplace dans une position en fonction du mouvement dans une position du point de chargement dans des informations de position initiale indicatives de celui-ci. Sur la base des informations de position initiale du point en dents de scie désigné et des informations de position du point de chargement, des informations de la relation de position relative entre le point de chargement et le point en dents se scie sont générées. Si la position du point de chargement se déplace, alors sur la base des informations de position du point de chargement après mouvement de la position, des informations de l'orientation d'un véhicule sans équipage au point de chargement, et des informations de la relation de position relative A, un nouveau point en dents de scie est établi en une position où la relation de position relative peut être maintenue. Lorsque la position initiale du point en dents de scie est désigné, alors, sur la base des informations de position initiale du point en dents de scie, une trajectoire d'entraînement à travers le point en dents de scie désigné jusqu'au point de chargement est générée, ce par quoi, si la position du point de chargement se déplace, une trajectoire d'entraînement à travers le nouveau point en dents de scie vers le point de chargement après mouvement de la position est générée. En plus, le point en dents de scie est désigné en tant que point fixe qui ne se déplace pas en position.
DRIVING SYSTEM OF UNMANNED VEHICLE AND DRIVING PATH GENERATION METHOD
SYSTEME D'ENTRAINEMENT DE VEHICULE SANS EQUIPAGE ET PROCEDE DE GENERATION DE TRAJECTOIRE D'ENTRAINEMENT
2015-12-08
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60P Fahrzeuge zum Transport von Lasten oder zum Befördern, Tragen oder Aufnehmen besonderer Lasten oder Gegenstände , VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS |
Europäisches Patentamt | 2015
|Europäisches Patentamt | 2017
|Europäisches Patentamt | 2016
|Europäisches Patentamt | 2021
|