Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur dreidimensionalen Rekonstruktion des Verlaufs der Schienenmittellinie (2) von Schienen (7a, 7b) eines Schienennetzes für Schienenfahrzeuge (1), - wobei mit zumindest einem Schienenfahrzeug (1) zumindest eine Fahrt auf zumindest einem Streckenabschnitt des Schienennetzes vorgenommen wird, wobei während der Fahrt mittels zumindest einer an dem Schienenfahrzeug (1) angeordneten Bildaufnahmeeinheit (3) wiederholt, insbesondere kontinuierlich in vorgegebenen Zeitabständen, Aufnahmen (A) der das Schienenfahrzeug (1), insbesondere in Fahrtrichtung oder in Gegenfahrtrichtung, umgebenden Szene erstellt werden, - wobei die Fahrzeugposition des zumindest einen Schienenfahrzeugs (1) während der Erstellung der Aufnahmen (A) der Szene, insbesondere wiederholt, vorzugsweise in Form von Koordinaten, bestimmt wird und - wobei der dreidimensionale Verlauf der Schienenmittellinie (2) des von dem zumindest einen Schienenfahrzeug (1) befahrenen Streckenabschnitts mittels eines bildbasierten Optimierungsverfahrens derart ermittelt wird, dass eine glatte, dreidimensionale Repräsentation der Schienenmittellinie (2) für den befahrenen Streckenabschnitt erhalten wird, - wobei der geometrische Zusammenhang zwischen der Schienenmittellinie (2), dem Schienenfahrzeug (1) und der Bildaufnahmeeinheit (3) herangezogen wird und wobei als Eingangsdaten für die Optimierung - ausgewählte, vorzugsweise alle, Aufnahmepositionen (AP) der erstellen Aufnahmen (A) der Szene deren tatsächlicher Position in der Szene, insbesondere näherungsweise, zugeordnet werden, und - ausgewählte, vorzugsweise alle, erstellten Aufnahmen (A) der Szene, und/oder aus den erstellten Aufnahmen (A) extrahierte charakteristische Merkmale, herangezogen werden.
The invention relates to a method for three-dimensional reconstruction of the course of the rail centre line (2) of rails (7a, 7b) of a rail network for rail vehicles (1). At least one journey is made on at least one route portion of the rail network by at least one rail vehicle (1), and images (A) of the scene surrounding the rail vehicle (1), in particular in the journey direction or in the opposite direction to the journey, are taken repeatedly, in particular continuously at predetermined time intervals, during the journey by means of at least one image capturing unit (3) arranged on the rail vehicle (1). The vehicle position of the at least one rail vehicle (1) is determined, in particular repeatedly, preferably in the form of coordinates, while the images (A) of the scene are taken. The three-dimensional course of the rail centre line (2) of the route portion on which the at least one rail vehicle (1) travels is established by means of an image-based optimisation method such that a smooth, three-dimensional representation of the rail centre line (2) for the route portion travelled is obtained. The geometric relationship between the rail centre line (2), the rail vehicle (1) and the image capturing unit (3) is used, and, as input data for the optimisation: - selected, preferably all, image positions (AP) of the images (A) taken of the scene are assigned, in particular approximately, to their actual position in the scene; and - selected, preferably all, images (A) taken of the scene and/or characteristic features extracted from the taken images (A) are used.
Verfahren zur dreidimensionalen Rekonstruktion des Verlaufs der Schienenmittellinie von Schienen eines Schienennetzes für Schienenfahrzeuge
2023-01-15
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Europäisches Patentamt | 2023
|Verfahren zur Rekonstruktion von dreidimensionalen Geometrien
Fraunhofer Publica | 2003
|Verfahren zur dreidimensionalen Rekonstruktion einer Fahrzeugumgebung
Europäisches Patentamt | 2024
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