L'industria 4.0 introduce una serie di paradigmi volti a portare un cambiamento nel panorama industriale, risolvendo una serie di problemi attualmente esistenti. L'obiettivo di questa attività di ricerca è di indagare, analizzare e sviluppare una serie di strategie tecnologiche, inerenti ai paradigmi dell’industria 4.0, che vanno ad affrontare alcuni problemi legati al settore manifatturiero tramite due tecnologie differenti. In una prima parte del lavoro ci si è focalizzati su algoritmi di controllo per robot collaborativi in ottica di migliorare alcuni aspetti dell'Interazione uomo-robot, un aspetto centrale dell'Industria 4.0, di cui uno dei suoi rami l'interazione fisica uomo robot. Uno degli algoritmi di controllo più diffusi in questo campo è il controllo in impedenza. Esempi comuni di controllo in impedenza sono la robot manual guidance o attività come il "peg-in-hole". L'elasticità della molla può essere vantaggiosa in un’attività di "peg-in-hole", ma può essere meno adatta durante la robot-manual guidance, dove una forza repulsiva può rendere più faticoso il lavoro dell'operatore. Tuttavia, entrambi i compiti sono spesso svolti contemporaneamente. Per questa ragione sono stati realizzati due algoritmi di controllo basati su una variazione dinamica dell'impedenza. Il primo algoritmo presenta una modalità operativa plastica, che consente la deformazione plastica della traiettoria del robot quando viene applicata una forza esterna. Nel controllo elasto-plastico proposto, oltre certi limiti il comportamento di pura impedenza viene quindi sostituito da un comportamento plastico, consentendo il movimento permanente del robot verso una nuova posizione. Applicazioni come la manual guidance si prestano bene al controllo plastico, poiché il robot deve essere spostato in modo fluido. Il controllo dell'impedenza può anche essere totalmente variabile, definendo il cosiddetto controllo a impedenza variabile. I ricercatori hanno studiato l'adattamento dell'impedenza basandosi su precedenti analisi ...


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    Titel :

    PROGETTAZIONE E SVILUPPO DI STRATEGIE DI CONTROLLO PER FACILITARE L'INTERAZIONE UOMO-ROBOT



    Erscheinungsdatum :

    2023-11-30


    Medientyp :

    Hochschulschrift


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch



    Klassifikation :

    DDC:    629