We are currently in a revolution in robotics where more tasks are being handled by machines than ever before. For this reason, the goal of this project was to build a four-legged robot with an implementation of dynamic stability. The developed robot is a dog style robot with reversed knee joints. The robot is controlled by an Arduino UNO microcontroller, that processes information from a gyroscope to drive it’s servo motors. It is capable of maintaining it’s balance while standing on a varying incline. The motion is based upon an inverse kinematic model of the leg geometry and assumes a planar ground surface. ; I dagsläget ser vi en snabb expansion i användningen av robotar för att utföra alltmer avancerade uppgifter. På grund av detta var målet med detta projekt att utveckla en fyrbent robot med en enkel implementation av självbalansering. Den framtagna prototypen är en robot av hundstil med bakåtgående knän. Styrenheten är en Arduino UNO mikrokontroller. Med information från ett gyroskop styr denna roboten med hjälp av dess servomorer. Prototypen är kapabel att hålla balansen då den står på lutande underlag. Rörelsen är baserad på en kinematisk modell av bengeometrin och förutsätter en plan markyta.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Design and Stability of a Quadruped Robot ; Design av en balanserande fyrbent robot


    Beteiligte:
    Lindestam, Algot (Autor:in) / Lorang, David (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2021-01-01


    Medientyp :

    Hochschulschrift


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch



    Klassifikation :

    DDC:    629



    Quadruped robot control method and quadruped robot

    ZHOU QINQIN / WANG HAITAO / WANG SHUAI et al. | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    Quadruped robot

    PENG XI / WANG YINXIAO / YANG CHAOWEI et al. | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff

    Quadruped robot

    GU JIE | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    Quadruped robot

    GAO FENG / SONG PEIHENG | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff

    Quadruped robot

    HUANG PENGHUI / CHAI JINPENG / CHEN LEI | Europäisches Patentamt | 2024

    Freier Zugriff