An embedded model predictive controller for velocity control of trucks is developed and tested. By using a simple model of a heavy duty vehicle and knowledge about the slope of the road ahead, the fuel consumption while traveling near a set speed is diminished by almost 1% on an example road compared to a rule based speed control system. The problem is formulated as a look-ahead optimization problem were fuel consumption and total trip time have to be minimized. To find the optimal solution dynamic programming is used, and the whole code is designed to run on a Scania gearbox ECU in parallel with all the current software. Simulations were executed in a Simulink environment, and two test rides were performed on the E4 motorway. ; En algoritm för hastighetsstyrning baserad på modell-prediktiv reglering har utvecklats och testats på befintlig styrsystem i ett Scania lastbil. Genom att använda en enkel modell av fordonet och kunskap om lutningen på vägen framför den kunde man sänka bränsleförbrukningen med nästan 1% i vissa sträckor, jämfört med en regelbaserad farthållare. Problemet är formulerat som en optimerings-problem där bränsleförbrukning och total restid måste minimeras. För att hitta den optimala lösningen användes dynamisk programmering och hela koden är skriven så att den kan exekveras på en Scania styrenehet. Koden är kan köras parallellt med den mjukvara som är installerad på styrenheten. Simuleringar utfördes i en miljö utvecklad i Simulink. Två test-körningar på E4 motorvägen utfördes.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    An embedded model predictive controller for optimal truck driving


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2017-01-01


    Medientyp :

    Hochschulschrift


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch



    Klassifikation :

    DDC:    629



    Model Predictive Control for Autonomous Driving of a Truck

    Isaksson Palmqvist, Mia | BASE | 2016

    Freier Zugriff

    A nonlinear model predictive controller for autonomous driving

    Dawood, Murad / Abdelaziz, Mohamed / Ghoneima, M et al. | IEEE | 2020



    DRIVING TRUCK

    MASUDA JUNICHI / TAI AKIHITO | Europäisches Patentamt | 2018

    Freier Zugriff

    DRIVING DEVICE, HYBRID TRUCK DRIVING METHOD, AND HYBRID TRUCK

    HONG ZHI | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff