The article analyzes a possibility of selecting robot gait according to the average standard deviation ofzcoordinate of its feet. First, terrain irregularity is categorized and linked to robot leg dimensions. Height limits are determined for none, low/average, high, very high and impassable terrain roughness. Average standard deviation limits are experimentally determined for categorized terrain roughness. Also, rules for gait selection are established. The key disadvantages of such gait selection are named and a probable solution to the problem is given. Santrauka Straipsnyje nagrinėjama galimybė parinkti roboto eiseną pagal pėdų z koordinačių vidutinę standartinę nuokrypą. Pirmiausia apibrėžiamas paviršiaus netolygumas, kuris susiejamas su roboto kojų matmenimis. Apibrėžiamos aukščių ribos esant nuliniam, mažam / vidutiniam, dideliam, labai dideliam ir neįveikiamam paviršiaus netolygumui. Eksperimentiškai nustatomos vidutinės standartinės nuokrypos ribos esant apibrėžtiems paviršiaus netolygumams. Taip pat sudaromos pirminės taisyklės eisenai keisti. Įvardijami pagrindiniai tokio eisenos parinkimo būdo trūkumai ir pateikiamas galimas problemos sprendimo būdas. Reikšminiai žodžiai: šešiakojis robotas, paviršiaus netolygumas, eisenos parinkimas, vidutinė standartinė nuokrypa.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Robot gait selection according to the average standard deviation of feet coordinates / Roboto eisenos parinkimas pagal pėdų koordinačių vidutinę standartinę nuokrypą


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2012-04-23


    Anmerkungen:

    doi:10.3846/mla.2012.11
    Mokslas – Lietuvos ateitis / Science – Future of Lithuania; Vol 4 No 1 (2012): Electronics and electrical engineering / Elektronika ir elektrotechnika; 47-50 ; 2029-2252 ; 2029-2341



    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch



    Klassifikation :

    DDC:    629




    Robot's Apperance ; Roboto apipavidalinimas

    Popa, Inna | BASE | 2016

    Freier Zugriff

    Robot's Apperance ; Roboto apipavidalinimas

    Popa, Inna | BASE | 2016

    Freier Zugriff

    Robot's Apperance ; Roboto apipavidalinimas

    Popa, Inna | BASE | 2016

    Freier Zugriff

    Control of the hexapod walking robot / Šešiakojo žingsniuojančio roboto valdymas

    Zubavičius, Raimondas / Paulauskas, Nerijus / Šapurov, Martynas | BASE | 2013

    Freier Zugriff