The analysis focuses on control features of the hexapod walking robot with three degree-of-freedom legs. This paper describes different servo control methods and presents the developed algorithm for formation of servos control signals. The geometric inverse kinematics method was used to calculate the angles of each joint of a leg. The authors present the results of the experimental investigation on the hexapod robot leg movement trajectory. Santrauka Nagrinėjami šešiakojo žingsniuojančio roboto kojų, turinčių tris judrumo laipsnius, valdymo ypatumai. Aprašomi skirtingi valdomųjų mechanizmų valdymo būdai, pateikiamas sudarytas programos algoritmas valdomųjų mechanizmų valdymo signalams formuoti. Aprašyta, kaip randami atskirų roboto kojos dalių tarpusavio kampai taikant geometrinį atvirkštinės kinematikos metodą. Pateikiami šešiakojo žingsniuojančio roboto maketo tyrimo vienos kojos judėjimo erdvėje rezultatai. Reikšminiai žodžiai: šešiakojis robotas, atvirkštinė kinematika, valdomasis mechanizmas.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Control of the hexapod walking robot / Šešiakojo žingsniuojančio roboto valdymas


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2013-05-24


    Anmerkungen:

    doi:10.3846/mla.2013.17
    Mokslas – Lietuvos ateitis / Science – Future of Lithuania; Vol 5 No 2 (2013): Electronics and electrical engineering / Elektronika ir elektrotechnika; 96-100 ; 2029-2252 ; 2029-2341



    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch



    Klassifikation :

    DDC:    629




    Control of the hexapod walking robot

    Zubavičius, Raimondas / Paulauskas, Nerijus / Šapurov, Martynas | BASE | 2013

    Freier Zugriff

    Navigation Control System of Walking Hexapod Robot

    Ollervides, Javier / Orrante-Sakanassi, Jorge / Santibanez, Victor et al. | IEEE | 2012


    Robot's Apperance ; Roboto apipavidalinimas

    Popa, Inna | BASE | 2016

    Freier Zugriff

    Reflex assisted walking for a hexapod robot

    Marais, S.T. / Nel, A.L. / Robinson, P.E. | IEEE | 2016