In der Vergangenheit wurden ueberwiegend fuer das Lichtbogenschweissen Roboter eingesetzt, die fuer allgemeine Anwendungen entwickelt wurden. Vorgestellt wird eine neue Roboterkonstruktion, die nur fuer das Lichtbogenschweissen fuer eine der groessten Automobilfabriken der Welt entwickelt worden ist. Die Roboterkonstruktion hat den groessten Einzeleinfluss auf die Kosten, die Positioniermoeglichkeit der Schweisspistole und die Raumanforderungen. Die Schluessel fuer eine erfolgreiche Loesung ergeben sich aus einer Analyse der moeglichen Armausfuehrungen, der Anzahl der Freiheitsgrade und des Antriebssystems. Der groesste Anteil der Schweissarbeiten ist in einem Wuerfel mit 1 m Kantenlaenge zu loesen. Deshalb wird eine Gelenkarmloesung aus Rohrelementen als die guenstigste Loesung angesehen. Drei Freiheitsgrade sind fuer das Positionieren der Roboterarme und drei Drehgelenke fuer das Fuehren des Schweissbrenners vorgesehen. Als Antriebssystem wird ein elektrisches System mit einem speziellen Getriebe benutzt. Durch eine digitale Servokontrolle kombiniert mit einem Wechselstrommotor und einem mechanischen System mit geringer Masse und geringer Reibung wird ein gutes Nachfuehrverhalten erreicht. Software und Hardware sind voll auf das schweisstechnische Programm einschliesslich Programmierelementen ausgerichtet. Der Anschluss von adaptiven Sensoren ist moeglich.
Robot designed with welding in mind
Roboterkonstruktion bei strikter Beachtung der schweisstechnischen Belange
Welding Journal, New York ; 66 , 11 ; 59-62
1987
4 Seiten, 5 Bilder
Article (Journal)
English
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