Ein Teleroboter in einem Weltraumobjekt wird von einer Bodenstation ferngesteuert. Die Fernsteuerung erfolgt vom Raumfahrtzentrum Johnson in Houston (Texas, USA). Der Versuchsroboter befindet sich im Laboratorium für Überwachung und Teleroboter an der Kalifornischen Technischen Universität in Pasadena (Kalifornien, USA). Das Steuerungssystem in der Bodenstation wird ausführlich beschrieben. Es besteht aus zwei Teilsystemen: lokale Steuerung und Fernsteuerung. In der Bodenstation wird das Modell der Umgebung durch maschinelles Sehen verfeinert und angepaßt. Sowohl ein Stereo- als auch ein Monosehsystem stehen zur Verfügung. Die Umgebung wird auf dem graphischen Bildschirm der Workstation IRIS 310 VGX dargestellt. Die Fernsteuerung wurde mit dem System MOTES (Modular Telerobot Task Execution System) durchgeführt. Das System unterstützt die überwachte automatische Betätigung, die verteilte Regelung und die Fernsteuerung. MOTES ist ähnlich aufgebaut wie die zweitunterste Ebene des von der Raumbehörde NASA der USA entwickelten Robotersteuerungssystems NASREM (Standard Reference Model for Telerobot Control System Architecture). Die Fernsteuerung wurde für das Greifen eines mit Griff versehenen Objektes ausprobiert.


    Access

    Access via TIB

    Check availability in my library

    Order at Subito €


    Export, share and cite



    Title :

    A prototype ground-remote telerobot control system


    Additional title:

    Prototyp eines Regelungssystems für einen von einer Bodenstation ferngesteuerten Teleroboter


    Contributors:
    Backes, P.G. (author) / Beahan, J. (author) / Long, M.K. (author) / Steele, R.D. (author) / Bon, B. (author) / Zimmerman, W. (author)

    Published in:

    Robotica ; 12 , 6 ; 481-490


    Publication date :

    1994


    Size :

    10 Seiten, 9 Bilder, 25 Quellen




    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    English




    A Prototype Ground-Remote Telerobot Control System

    Backes, Paul G. / Beahan, John / Long, Mark K. et al. | NTRS | 1993


    Comparison Of Telerobot Control Modes

    Zimmerman, Wayne F. / Backes, Paul G. / Chirikjian, Gregory S. | NTRS | 1993



    Telerobot for Space Station

    L. M. Jenkins | NTIS | 1987