Ein Teleroboter in einem Weltraumobjekt wird von einer Bodenstation ferngesteuert. Die Fernsteuerung erfolgt vom Raumfahrtzentrum Johnson in Houston (Texas, USA). Der Versuchsroboter befindet sich im Laboratorium für Überwachung und Teleroboter an der Kalifornischen Technischen Universität in Pasadena (Kalifornien, USA). Das Steuerungssystem in der Bodenstation wird ausführlich beschrieben. Es besteht aus zwei Teilsystemen: lokale Steuerung und Fernsteuerung. In der Bodenstation wird das Modell der Umgebung durch maschinelles Sehen verfeinert und angepaßt. Sowohl ein Stereo- als auch ein Monosehsystem stehen zur Verfügung. Die Umgebung wird auf dem graphischen Bildschirm der Workstation IRIS 310 VGX dargestellt. Die Fernsteuerung wurde mit dem System MOTES (Modular Telerobot Task Execution System) durchgeführt. Das System unterstützt die überwachte automatische Betätigung, die verteilte Regelung und die Fernsteuerung. MOTES ist ähnlich aufgebaut wie die zweitunterste Ebene des von der Raumbehörde NASA der USA entwickelten Robotersteuerungssystems NASREM (Standard Reference Model for Telerobot Control System Architecture). Die Fernsteuerung wurde für das Greifen eines mit Griff versehenen Objektes ausprobiert.
A prototype ground-remote telerobot control system
Prototyp eines Regelungssystems für einen von einer Bodenstation ferngesteuerten Teleroboter
Robotica ; 12 , 6 ; 481-490
1994
10 Seiten, 9 Bilder, 25 Quellen
Article (Journal)
English
A Prototype Ground-Remote Telerobot Control System
NTRS | 1993
|Comparison Of Telerobot Control Modes
NTRS | 1993
|Telerobot Control for Microsurgery
Online Contents | 1997
NTIS | 1987
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