Ein fahrerloses Fahrzeug mit vier Rädern ist in alle Richtungen manövrierbar. An allen Rädern befinden sich Rollen, die einen Winkel von plus/minus 45 Grad zum Rad aufnehmen können. Durch die Positionierung der Rollen kann man das Fahrzeug in allen Richtungen bewegen. Um die gewünschte Längs-, Quer- und Drehbewegung zu erzielen, wurden drei der vier Radantriebe als Stellsignale gewählt. Die Wahl erfolgt unter Berücksichtigung der minimalen Stellenergie. Das System ist ein gekoppeltes Mehrgrößensystem. Mit den nominalen Parametern wurde eine Entkopplung im Zustandsraum durchgeführt. Die entstandenen drei Eingrößensysteme wurden adaptiv geregelt. Die durch Parameteränderung entstandenen Kopplungen wurden als Störungen der Regelung betrachtet und kompensiert. Durch Verwenden eines Referenzmodells kann eine gewünschte Trajektorie erzielt werden. Numerische Simulationen zeigen die Wirksamkeit der Algorithmen.


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    Title :

    Decoupling and robust adaptive control of omnidirectional, automated guided vehicle based in nonguided line navigation system


    Additional title:

    Entkopplung und robuste adaptive Regelung eines freimanövrierbaren fahrerlosen Fahrzeuges ohne ferngesteuerte Navigation


    Contributors:
    Kawasaki, Y. (author) / Iwai, Z. (author) / Haramaki, S. (author)


    Publication date :

    1994


    Size :

    8 Seiten, 7 Bilder, 9 Quellen



    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    English




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