Sollen im Unterwassereinsatz Arbeitsaufgaben wie Prüfen von Schweißnähten oder Schweißen beim Aufbau und der Reparatur von Offshorestrukturen mit Handhabungssystemen durchgeführt werden, sind die Anforderungen an diese Geräte bezüglich Kinematik, Steifigkeit und Genauigkeit höher als bei Industrierobotern. Dazu kommen die speziellen Anforderungen aus der Unterwasserumgebung. Durch die hohe Leistungsdichte können hydraulische Antriebe kompakt gebaut werden, was eine Verbesserung des strömungsdynamischen Verhaltens und ein geringeres Gewicht zur Folge hat. Es wurden verschiedene hydraulische Antriebe untersucht, dabei zeigten sich Schwenkmotoren in Flügelbauweise und Aluminiumausführung als besonders geeignet. Weiter untersucht wurde die Anordnung von Servoventilen als elektro-hydraulische Umformer für die Ansteuerung der Schwenkmotoren im Lageregelkreis. Entscheidend ist hier die geschützte Verlegung der Hydraulikleitungen. Abschließend wird über die Abdichtung des Gerätes berichtet.
Antriebe für Unterwasserhandhabungsgeräte
8. Fachtagung Hydraulik und Pneumatik, ORSTA ; 1 ; 63-70
1990
8 Seiten, 6 Bilder, 4 Quellen
Conference paper
German
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