Die Konstruktion von Robotern ist wesentlich verbessert und verbilligt worden, da jetzt erheblich leistungsfaehigere Computer zur Verfuegung stehen. Vereinfachungen und Annahmen sind heute kaum noch erforderlich. Es werden die mathematischen Grundlagen und Vorgehensweisen fuer die Gestaltung und den Entwurf verschiedener Arten von Robotern aufgezeigt. Angefuehrt werden die verschiedenen Parameter und die Anwendung der Gleichung von Lagrange und von Apple. Bei ihrer Anwendung koennen Zentrifugal- und Corioliskraefte beruecksichtigt werden. Es wird ein Vergleich der verschiedenen Methoden der Gestaltung und der Konstruktion vorgenommen, auch mit dem Ziel, leichtere Roboter mit groesserer Arbeitsgeschwindigkeit zu entwerfen, insbesondere fuer die Raumfahrt. (Jensen)


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    Title :

    Dynamic modelling of robots: a review


    Additional title:

    Dynamische Gestaltung von Robotern: Eine Uebersicht


    Contributors:

    Published in:

    Revue M Mecanique ; 33 , 1/2 ; 3-15


    Publication date :

    1988


    Size :

    13 Seiten, 15 Bilder, 4 Tabellen, 15 Quellen


    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    English




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