Zur kollisionsfreien Führung und automatisierten Bahnplanung von Handhabungssystemen im Unterwassereinsatz bei der Offshore-Industrie oder kerntechnischen Anlagen werden Sensorsysteme benötigt, die eine dreidimensionale Geometrieerfassung unter Wasser gestatten. Für einen Entfernungsbereich bis 10 Meter wurde ein kombiniertes System aus CCD-Kamera und Sonar gewählt, bei dem das Sonar die Abstände zum Objekt durch Laufzeitmessung bestimmt. Aus den horizontalen und vertikalen Objektabmessungen des Kamerabildes lassen sich durch Zuordnung der Abstandsinformationen des Sonars absolute geometrische Daten berechnen. Ziel weiterer Entwicklungen ist die Verknüpfung der Kamera- und Sonardaten zu einer resultierenden Objektbeschreibung und die Identifikation bekannter Objekte durch Vergleich mit a priori generierten Modellen. Wegen der Radioaktivität in Reaktordruckbehältern lassen sich Halbleiterbauelemente im Sensorkopf nur beschränkt einsetzen. Auf Grund der speziellen Randbedingeungen ist der Einsatz eines aktiv-optisch abstandmessenden Sensors sinnvoll. Die Vorteile eines Laser-Radars liegen im Verfahren zur direkten Abstandsmessung, in der hohen Transmission des Wassers für elektromagnetische Wellen im Bereich des sichtbarem Lichts, in der Anordnung der Elektronik außerhalb des Druckbehälters bei Verwendung von Lichtwellenleitern sowie in kleinen Sensorkopfabmessungen. Der Einsatz in anderen Flüssigkeiten ist möglich.
Sensorsysteme zur 3D-Geometrieerfassung unter Wasser
Sensor systems for measuring of 3D-geometries under water
Automatisierungstechnische Praxis - atp ; 39 , 9 ; 44-50
1997
5 Seiten, 9 Bilder, 3 Quellen
Article (Journal)
German
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