Die Arbeit stellt ein Regelungskonzept für die Bewegungsregelung von Unterseebooten im dreidimensionalen Raum vor. Der Schwerpunkt des modellgestützten Mehrgrößenentwurfs liegt auf der Verbesserung der Führungsgenauigkeit bei Berücksichtigung möglicher Modellunsicherheiten. Die Regelung besteht aus einer Hunendlich-robusten/H2-optimalen Mehrgrößenregelung zur Kompensation unbekannter Störgrößen sowie einer lernenden nichtlinearen Vorsteuerung, die mittels eines inversen Modells das gewünschte Führungsverhalten vorgibt. Ein Bewegungsmodell für U-Boote mit Berücksichtigung der Dynamik von Aktoren und Sensoren wird angegeben. Mittels der zweistufigen COR-LS-Methode wird das Modell an das Verhalten der realen Strecke angepaßt. Der Regelungsentwurf unter Verwendung der Hunendlich Norm wird detailliert erläutert. Um die Auswirkungen der Wechselwirkungen zwischen den einzelnen Freiheitsgraden der Bewegung sowie ein sich änderndes Streckenverhalten besser berücksichtigen zu können wird ein lernfähiges Vorsteuerungskonzept angegeben, das durch Schätzung von über 30 Modellparametern (online) das Führungsverhalten verbessert.


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    Title :

    Ein lernender Autopilot mit selbsteinstellender robuster Regelung


    Additional title:

    A learning autopilot with self adjusting robust control for submarines


    Contributors:
    Schulz, K. (author)

    Publication date :

    1992


    Size :

    131 Seiten


    Type of media :

    Theses


    Type of material :

    Print


    Language :

    German