Es wird ein Konzept fuer die leitlinienlose Steuerung von selbstfahrenden Industriefahrzeugen entwickelt. Dabei wird das Fahrzeug durch einen bordeigenen Rechner auf virtuellen Leitlinien gefuehrt. Die Fahrzeugumgebung ist dem Rechner in Form einer Wegebeschreibung bekannt. Die fuer das Steuersystem notwendigen elektrischen Komponenten werden entwickelt und auf ein kleines Batteriefahrzeug angewendet. Durch Ultraschall-Sensoren wird die Abstandsbestimmung ausgefuehrt. Fuer die stoersichere Verarbeitung der Ultraschallsignale wird ein Algorithmus entwickelt und auf einem Mikrorechner implementiert. Mit dem Prototyp-Fahrzeug werden Fahrversuche, mit Fahrgeschwindigkeiten von 0,2 bis 0,6 m/s durchgefuehrt. Dabei zeigt sich, dass das eingesetzte Ultraschallverfahren fuer Entfernungen bis zu 5 m geeignet ist.


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    Title :

    Ein System zur leitlinienlosen Steuerung von autonomen Industriefahrzeugen


    Additional title:

    A system for the directrixless control of autonomous industrial vehicles


    Contributors:
    Klein, W. (author) / Severin, D (author)

    Publication date :

    1987


    Size :

    120 Seiten, 40 Quellen


    Type of media :

    Theses


    Type of material :

    Print


    Language :

    German




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