In den letzten Jahren wurde bei Forschungstätigkeiten innerhalb des Feldes moderner Fahrerassistenzsysteme (Advanced Driver Assistance Systems ADAS) zunehmend offensichtlich, dass die heute verwendeten Standarddarstellungen zur Beschreibung des Umfelds eines Fahrzeugs nicht mehr ausreichen. Es zeigt sich, dass zukünftige Funktionen ganzheitlichere Umfeldmodelle benötigen. Viele Vorschläge sind in dieser Richtung erarbeitet worden; sie werden in dieser Arbeit erörtert. Auf Grundlage dieses Überblicks schlagen wir ein sogenanntes "Hybrides Umfeldmodell" vor, um die Anforderungen von zukünftigen ADAS Systemen erfüllen zu können. Dabei wird zu den heute verwendeten Objektlisten ein Occupancy Grid für die Repräsentation generischer statische Strukturen und Freiräume ergänzt. Außerdem werden Methoden erörtert, die die Effizienz des Datentransports verbessern und deshalb eine potentielle Serienanwendung dieses Ansatzes ermöglichen. Die Anwendungen benötigen neben einer Repräsentation weniger Objekte insbesondere eine Beschreibung befahrbarer und belegter Bereiche. Das vorgestellte Umfeldmodell stellt eine Erweiterung etablierter objektbasierter Ansätze dar wodurch alle dafür existierenden Methoden und Erfahrungen weiter nutzbar bleiben. Die Erweiterung um ein Occupancy Grid für die Beschreibung befahrbarer und belegter Bereiche führt zu einer ganzheitlichen Umgebungsbeschreibung. Die Dempster-Shafer-Theorie ermöglicht eine effiziente und erweiterbare Fusion von Sensoren verschiedener Funktionsprinzipien in eine gemeinsame Umfeldbeschreibung. Die Untersuchung von Kompressionsverfahren zeigt, dass eine über mehrere Steuergeräte verteilte Occupancy Grid Fusion mit heutigen Automotive-Datennetzen möglich ist. Die vorgeschlagene Umfeldrepräsentation stellt einen skalierbaren Ansatz dar, der ausgehend von heute in Serie befindlichen Ansätzen die Erfüllung der Anforderungen zukünftiger Fahrerassistenzanwendungen ermöglicht.


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    Title :

    Umfeldrepräsentation für zukünftige Fahrerassistenzsysteme


    Contributors:
    Hohm, Andree (author) / Lüke, Stefan (author) / Grewe, Ralph (author)


    Publication date :

    2013


    Size :

    6 Seiten, 3 Bilder, 2 Tabellen, 26 Quellen




    Type of media :

    Conference paper


    Type of material :

    Print


    Language :

    German




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